HD map 使用

生成HD map:

由于apollo的hd map制作没有开放,所以目前hd map的生成是需要向百度提需求的。 如果想自己制作的话,apollo有提供建议如下:

  • 原始数据采集(视觉、激光雷达、GPS等)以及处理。

  • 地图数据生成。从步骤一生成的数据通过算法或者人工的方式获取地图数据。

  • 地图格式组织。将地图数据转换为Apollo的高精度地图格式(可以参照base_map.xml格式,其他的地图都可以从base_map.xml生成)。

  • 注意:这三个步骤的工具均需要自己开发,如果只是小规模的简单测试,也可以参照base_map.xml格式手工组织数据。

将HD map加入apollo1.5:

有两个方法,一个是通过添加一个新的目录,使用apollo系统;一个是替换原有目录下的地图文件。

新加一个hd map:

  • 在/apollo/modules/map/data目录下,创建一个目录new_map。

  • 将生成的hd map放入new_map中,如有配置文件,可以参考sunnyvale_office目录下的配置文件。

  • 编译,执行bash apollo.sh build。

  • 然后执行bash scripts/hmi.sh。

  • 打开ip:8887,在选择地图的下拉框中就可以看到新加入的hd map了。

  • 直接copy new_garage 重命名为new_garage_2测试的,测试通过。

  • 注1:编译的时候,应该相当于将/apollo/modules/map/data/new_map注册到系统中去,以便启动hmi时,前端网页可以定位到/apollo/modules/map/data/new_map目录,进而加载其中的文件。也因此,可以有第二个方法加入hd map。

利用现有的地图目录,加入地图:

  • 假设apollo1.5中,已经添加了new_map,此时只需要替换目录下的hd map所有的文件,这样不需要编译,即可使用新的hd map。