通用模块

本模块中的代码不是针对某一模块的。

adapters

不同的模块间能通过topic彼此通信。在`adapter_flags`中定义了大量的topic名称。

configs/data

可以在这里对车辆进行配置。

filters

实现了一些滤波器类,包括低通数字滤波器、均值滤波器等。

kv_db

用于存储系统范围参数的轻量级“键-值”数据库。

latency_recorder

可以记录时延。

math

包含许多有用的数学库。

monitor_log

定义日志记录系统。

proto

定义多个项目范围的序列化数据。

status

用于确定某些函数是否成功执行,
否则提供有用的错误消息。

util

包含带有注册的工厂设计模式的实现,
一些字符串解析函数,以及一些解析工具用来解析序列化数据。

vehicle_state

该类指定车辆的当前状态(例如位置、速度、航向等)。