基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配¶
概览¶
该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知适配，实现Camera感知
前提条件¶
正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示。
正确完成了基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备集成。
正确完成了基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备标定。
配置文件的修改¶
序号 |
待修改文件 |
修改内容 |
|---|---|---|
1 |
|
添加 |
启动Camera感知¶
把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。
2. 编译项目，启动Dreamview¶
进入docker环境，用gpu编译项目，启动Dreamview
cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh
3. 启动所需模块¶
在浏览器中打开(http://localhost:8888)，选择模式为Dev Kit Debug， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。
铭牌信息 |
车型选择 |
|---|---|
Apollo D-KIT Lite |
dev_kit |
Apollo D-KIT Standard |
dev_kit_standard |
Apollo D-KIT Advanced(NE-S) |
dev_kit_advanced_ne-s |
Apollo D-KIT Advanced(SNE-R) |
dev_kit_advanced_sne-r |
4. 检查各模块channel是否正确¶
在docker中输入cyber_monitor命令并检查以下channel（使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考CyberRT_Developer_Tools）：
channel_name |
检查项目 |
|---|---|
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确保能正常输出数据 |
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确保能正常输出数据、 |
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确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右 |
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确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右 |
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确保能正常输出数据 |
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确保能正常输出数据 |
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确保能正常输出数据 |
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确保能正常输出数据 |
5. 启动Camera感知¶
在dreamview中启动Camera Perception模块，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：
6. 验证Camera感知效果¶
查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：
/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：
如果在dreamview上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。
NEXT¶
现在，您已经完成摄像头感知适配，接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建–规划适配