Apollo 2.5 地图采集功能使用指南¶

本文档主要用来说明如何在 Apollo2.5 中使用地图数据采集的功能.重点介绍了数据采集所需的软硬件环境,数据采集的流程和注意事项.

软硬件环境准备¶

1、硬件安装方法参见Apollo 2.5 硬件安装指南

2、软件安装方法参见Apollo 软件安装指南

3、传感器标定方法参见Apollo 传感器标定方法使用指南

4、NVMe SSD 硬盘。为了解决由于 IO 瓶颈导致可能的数据丢帧问题，建议工控机中安装 NVME SSD 硬盘。

5、卫星基站。为了得到精确的制图结果，需要搭建卫星基站，并且保证整个采集过程中采集车的 RTK 可以正常工作。

数据采集流程¶

1、启动地图采集模式 Apollo 环境启动参见Apollo 2.5 快速上手指南

选择[Module Controller]、[Map Collection],打开[GPS]、[Camera]、[Velodyne]、[Velodyne16]开关。

确认各个传感器状态是否 OK。

2、待确认各个传感器状态 OK 后，打开[Record Bag]开关，开始录制地图数据。

正式采集数据之前，需要车辆静止 5 分钟，8 字绕行 5 分钟。采集过程中需要保证双向车道全覆盖采集五圈以上，车速 60KM/h 以下，尽量每圈走不同的车道，覆盖完全。在路口区域无需刻意停留，慢速通过即可。路口区域需对各方向道路外延采集至少 50m，保障道路各方向的红绿灯及车道线完整清晰。数据采集完成后，需要 8 字绕行五分钟，然后再静止五分钟。

3、所有采集完成后，关闭[Record Bag]开关结束采集，然后关闭[GPS]、[Camera]、[Velodyne]、[Velodyne16]开关。