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• Cyber
  • CyberRT Python
    • 1. 背景
    • 2. CyberRT Python 接口实现思路
    • 3. 主要接口
      • 3.1 Channel 读写接口
      • 3.2 Record 接口
      • 3.3 Time 接口
      • 3.4 Timer 接口
    • 4. 例子
      • 4.1 读 channel （参见 cyber/python/cyber_py3/examples/listener.py)
      • 4.2 写 channel（参见 cyber/python/cyber_py3/examples/talker.py)
      • 4.3 读写消息到 Record 文件（参见 cyber/python/cyber_py3/examples/record.py)
  • 如何使用 Cyber RT 创建新的组件
    • 初始化组件的目录结构
    • 实现组件类
      • 头文件
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    • 设置配置文件
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  • Apollo软件安装指南
    • 前期准备
    • 下载Apollo源文件
    • 启动Docker容器
    • 进入Apollo的Docker容器
    • 在容器内构建Apollo
    • 启动并运行Apollo
    • （可选）在Dreamview中支持新的车型
  • 多激光雷达全球导航卫星系统(Multiple-LiDAR GNSS)校准指南
    • 内容
    • 概述
    • 准备
    • 使用校准工具
      • 记录校准数据
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  • Apollo 1.0
    • Apollo 快速入门指南 1.0
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    • 硬件安装
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    • Apollo 1.0 Hardware and System Installation Guide
    • 关于本篇指南
      • 文档编写规则
    • 引言
      • 文档说明
    • 核心硬件部件
      • 额外的部件
      • 车载计算机系统-IPC
        • IPC 的配置
        • IPC 前后视图
      • 控制器局域网络（CAN）卡
      • GPS 接收器和天线
    • 安装任务概览
    • 安装任务步骤
      • 上车前的准备工作
        • IPC 的准备工作
        • 为 IPC 安装软件
          • 安装 Ubuntu Linux
          • 安装 Apollo 内核
            • 使用预编译的 Apollo 内核
            • 构建你自己的内核
            • 可选：测试 ESD CAN 设备端
      • 上车安装
        • 前提条件
        • 主要部件安装图
        • 安装 GPS 的接收器与天线
          • 选项 1：安装 NovAtel SPAN-IGM-A1
            • 安装
            • 接线
            • 采取杠杆臂测量
          • 选项 2：NovAtel SPAN® ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1
            • 组件
            • 安装
            • 接线
        • 安装 IPC
          • 杠杆臂测量
        • 配置 GPS 和 IMU
    • 配置网络
      • 推荐配置
    • 其它安装任务
    • 下一步
  • Apollo 1.5
    • Apollo 1.5 快速入门指南
    • 上车测试
    • 关于本指南
      • 文档约定
      • 引言
        • 文档
      • 关键硬件
        • 附加组件
        • 车载计算机系统，IPC
          • IPC的配置
          • IPC前后视图
          • CAN 卡
          • GPS与IMU
            • NovAtel SPAN-IGM-A1
            • NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1
          • GPS天线、接收器
          • 激光雷达
      • 安装任务概览
      • 安装任务步骤
        • 室内
          • 准备IPC
          • 为IPC安装软件
            • 安装Ubuntu Linux
          • 安装Apollo内核
            • 使用预编译的 Apollo 内核
            • 构建你自己的内核
          • 安装 Nvidia GPU 驱动
            • 可选项: 测试ESD CAN硬件节点
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          • 先决条件
          • 主要组件安装视图
          • 安装GPS接收器与天线
            • 可选1：安装NovAtel SPAN-IGM-A1
            • 采取杠杆臂测量
          • 可选2：NovAtel SPAN® ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1
            • 组件
            • 安装
            • 接线
        • 安装激光雷达(LiDAR)
          • 安装
          • 接线
          • 配置
          • 安装IPC
          • 杠杆臂测量
          • 配置GPS、IMU
        • 建立网络
          • 推荐配置
        • 额外任务
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  • Apollo 2.0
    • Apollo 2.0 快速入门指南
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    • Apollo 2.0 传感器标定方法使用指南
      • 文档概览
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        • 毫米波雷达到相机
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        • 相机到相机标定
        • 相机到多线激光雷达标定
        • 毫米波雷达到相机
    • Apollo 2.0 Hardware and System Installation Guide
    • 关于本篇指南
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    • 引言
      • 文档说明
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      • 附加组件
      • 车载计算机系统 - IPC
        • IPC的配置
        • IPC前后视图
      • 控制器局域网络(CAN)卡
      • 全球定位系统(GPS)和惯性测量装置(IMU)
        • 选项1: NovAtel SPAN-IGM-A1
        • 选项2: NovAtel SPAN ProPak6和NovAtel IMU-IGM-A1
      • GPS接收器和天线
      • 激光雷达(LiDAR)
        • 选项 1: Velodyne HDL-64E S3
        • 选项 2: Hesai Pandora
      • 摄像头
      • 雷达
    • 安装任务概览
    • 安装任务步骤
      • 上车前的准备工作
        • IPC的准备工作
        • 为IPC安装软件
          • 安装Ubuntu Linux
          • 安装Apollo内核
            • 使用预编译的 Apollo 内核
            • 构建你自己的内核
          • 安装 NVIDIA GPU 驱动
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          • 选项1：安装NovAtel SPAN-IGM-A1
            • 安装
            • 接线
            • 采取杠杆臂测量
          • 选项2：NovAtel SPAN® ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1
            • 组件
            • 安装
            • 接线
        • 安装激光雷达(LiDAR)
          • 选项 1: 安装 Velodyne HDL-64E S3
            • 安装
            • 接线
            • 配置
          • 选项 2: 安装 Hesai Pandora
            • 安装
            • 接线
        • 安装摄像头
        • 安装雷达
          • 安装IPC
          • 杠杆臂测量
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      • 推荐配置
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    • 下一步
  • Apollo 2.5
    • Apollo 2.5 快速入门指南
    • 上车测试
    • Apollo 2.5 地图采集功能使用指南
      • 软硬件环境准备
      • 数据采集流程
      • 地图数据生产服务
    • Apollo 2.5 硬件与系统安装指南
    • 关于本篇指南
      • 文档编写规则
    • 引言
      • 文档说明
    • 核心硬件
      • 附加组件
      • 车载计算机系统 - IPC
        • IPC的配置
        • IPC前侧视图
      • 控制器局域网络(CAN)卡
      • 全球定位系统(GPS)和惯性测量装置(IMU)
        • 选项1: NovAtel SPAN-IGM-A1
        • 选项2: NovAtel SPAN ProPak6和NovAtel IMU-IGM-A1
      • The GPS Receiver/Antenna
        • 选项 1: NovAtel GPS-703-GGG-HV.
        • 选项 2: Dual NovAtel GNSS-502
      • 激光雷达 (LiDAR)
      • 摄像头
      • 雷达
    • 安装任务概览
    • 安装任务步骤
      • 上车前的准备工作
        • IPC的准备工作
        • 为IPC安装软件
          • 安装Ubuntu Linux
          • 安装Apollo内核
            • 使用预编译的 Apollo 内核
            • 构建你自己的内核
          • 安装 NVIDIA GPU 驱动
            • 可选：测试ESD CAN设备端
      • 上车安装
        • 前提条件
        • 主要部件安装图
        • 安装GPS的接收器和天线
          • 选项1：安装NovAtel SPAN-IGM-A1
            • 安装
            • 接线
            • 采取杠杆臂测量
          • 选项2：NovAtel SPAN® ProPak6™ 和 NovAtel IMU-IGM-A1
            • 组件
            • 安装
            • 接线
        • 安装激光雷达(LiDAR)
          • 安装
          • 接线
          • 配置
          • 安装 VLP-16 lidar (可选)
        • 安装摄像头
        • 安装雷达
          • 安装IPC
          • 杠杆臂测量
          • 配置GPS、IMU
    • 建立网络
      • 推荐配置
    • 额外任务
    • 下一步
  • Apollo 3.0
    • Apollo 3.0 快速入门指南
      • 内容
      • 车辆校准指南
      • 硬件和软件安装
      • DreamView的使用
      • 上车测试
    • Apollo 3.0 硬件与系统安装指南
      • 关于本指南
        • 文档约定
      • 引言
        • 软硬件信息
      • 关键硬件
        • 附加组件
      • 安装步骤
        • 实验室安装
        • 车辆安装
          • 先决条件
          • 主要组件安装示意图
      • 额外安装任务
      • 后续步骤
  • Apollo 6.0
    • Apollo 6.0 快速入门指南
      • 内容
      • 紧急车辆音频检测
      • 硬件和软件安装
      • Dreamview的使用
      • 上车测试
• 操作指南
  • 构建
    • 如何为 Apollo 安装低时延/实时内核
      • 在开始之前
      • Ubuntu 自带的低时延内核
      • 安装实时内核
      • 安装 Nvidia 驱动
        • 在低时延内核上安装 Nvidia 驱动
        • 在实时 (PREEMPT_RT) 内核上安装 Nvidia 驱动
      • （可选）安装 ESD-CAN 内核驱动
  • Debugging and troubleshooting
    • 如何解决ESD CAN设备的故障？
      • 问题
      • 故障排除步骤：
  • Extended modules
    • 如何添加新的GPS接收器
      • 简介
      • 添加GPS新接收器的步骤
        • 步骤 1
        • 步骤 2
        • 步骤 3
        • 步骤 4
    • 如何添加新的CAN卡
      • 简介
      • 添加新CAN卡
        • 步骤 1
        • 步骤 2
        • 步骤 3
    • 如何添加新的控制算法
      • 创建一个控制器
      • 在文件control_config 中添加新控制器的配置信息
      • 注册新控制器
    • 如何在预测模块中添加新评估器
      • 简介
      • 添加评估器的步骤
        • 声明一个从Evaluator类继承的类NewEvaluator
        • 实现类 NewEvaluator
        • 在proto中添加新评估器
        • 更新prediction_conf文件
        • 更新评估器管理
      • 添加新特性
        • 在proto中添加一个字段
    • 如何在预测模块中添加一个预测器
      • 简介
      • 添加新预测器的步骤
        • 定义一个继承基类 Predictor 的类
        • Implement the class NewPredictor
        • 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型
        • 更新 prediction_conf
        • 更新预测器管理器（Predictor manager）
    • 在完成以上步骤以后，一个新的预测器就创建好了。
    • 如何在预测模块中添加一个预测器
      • 简介
      • 添加新预测器的步骤
        • 定义一个继承自基类 Predictor 的类
        • Implement the class NewPredictor
        • 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型
        • 更新 prediction_conf
        • 更新预测器管理器（Predictor manager）
    • 如何在Apollo中添加新的车辆
      • 简介
      • 增加新车辆
        • 实现新的车辆控制器
        • 实现新的消息管理器
        • 实现新的车辆工厂类
        • 更新配置文件
        • 更新配置文件
    • 如何在本地运行多传感器融合定位模块
      • 1. 事先准备
      • 2. 编译apollo工程
        • 2.1 构建docker容器
        • 2.2 进入docker容器
        • 2.3 编译工程
      • 3. 配置定位模块
        • 3.1 配置传感器外参
        • 3.2 配置地图和参数路径
      • 4. 运行多传感器融合定位模块
      • 5. 播放演示record文件
      • 6. 记录并可视化定位结果（可选）
        • 记录定位结果
        • 可视化定位结果
      • 7. 结束运行定位模块
      • 8. 验证定位结果（可选）
    • 训练预测MLP深度学习模型
      • 前提条件
        • 下载并安装Anaconda
        • 安装依赖库
      • 训练模型
    • Apollo 2.5版导航模式的使用方法
      • 一、Apollo 2.5版的构建
        • 1.1 在Visual Studio Code中构建
        • 1.2 在命令行中构建
        • 1.3 修改定位模块UTM区域ID
        • 1.4 配置Dreamview使用的UTM区域ID
      • 二、参考线原始数据的采集
      • 三、参考线的制作
        • 3.1 从原始数据包提取裸数据
        • 3.2 对裸数据进行平滑处理
      • 四、Dreamview前端的编译
        • 4.1 更改导航地图
        • 4.2 重新编译Dreamview前端
      • 五、导航模式的使用
        • 5.1. 打开Dreamview并开启导航模式
        • 5.2 启用导航模式下的相关功能模块
        • 5.3 发送参考线数据
  • 其他
    • 国内环境下如何克隆 Apollo 仓库
      • 必要前提/准备
      • 首先，从码云上克隆 Apollo 仓库
      • 重置远程分支origin
      • 将 GitHub 上的 Apollo 仓库设为远程分支upstream
      • 现在，从 GitHub 远程分支upstream 拉取最新的「增量」代码
      • 结语
    • 如何创建合入请求(Pull Request)
      • 第一步：创建您个人的 Apollo 代码分支
      • 第二步：克隆您的 Apollo 分支仓库
      • 第三步：设置您的用户名和电子邮件地址
      • 第四步： 将 Apollo 官方仓库设为 upstream 上游分支
      • 第五步：创建分支，做出修改，提交变更
      • 第六步：同步上游仓库变更
      • 第七步：将您的本地修改推送到您个人的 Apollo 分支仓库
      • 第八步，生成代码合并请求
      • 最后：大功告成
    • 国内环境 GitHub 拉取仓库速度慢的缓解方案
      • 第一步: 浏览器打开如下两个网址，找到对应 IP 地址:
      • 第二步: 编辑 hosts 文件
      • 第三步：更新 DNS 缓存（仅限 Mac 用户）
    • 如何准备 Bazel 的依赖缓存目录
      • Introduction
      • 如何利用 Apollo 提供的 Bazel 隐式依赖压缩包
      • 自己动手构建 Bazel 的隐式依赖项的方法
    • ff
      • 下载
      • 安装oprofile
      • 测试
      • 使用方法
      • 测试数据查看
    • 如何生产多传感器融合定位模块所需的地图
      • 1. 事先准备
      • 2. 编译apollo工程
        • 2.1 构建docker容器
        • 2.2 进入docker容器
        • 2.3 编译工程
      • 3. 生产定位地图
    • 如何添加新的lidar检测算法
      • 定义一个继承基类 base_lidar_detector 的类
      • 实现新类 NewLidarDetector
      • 为新类 NewLidarDetector 配置config和param的proto文件
      • 更新 lidar_obstacle_detection.conf
    • fr
      • 引言
      • Velodyne驱动的主要部分
      • 添加新lidar驱动的步骤
        • 1. 熟悉cyber框架
        • 2. 消息定义
        • 3. 读取原始数据
        • 4. 解析扫描数据，生成点云。
        • 5. 对点云进行运行补偿
        • 6. 配置dag文件
        • 7. 运行lidar驱动并查看点云
    • 如何添加新的lidar匹配算法
      • 定义一个继承基类 base_multi_target_tracker 的类
      • 实现新类 NewLidarTracker
      • 为新类 NewLidarTracker 配置config的proto文件
      • 更新 lidar_obstacle_tracking.conf
    • 如何添加新的fusion融合系统
      • 定义一个继承基类 base_fusion_system 的类
      • 实现新类 NewFusionSystem
      • 为新类 NewFusionSystem 配置config的proto文件
      • 更新config文件使新的系统生效
    • 如何添加新的camera匹配算法
      • 定义一个继承基类 base_obstacle_tracker 的类
      • 实现新类 NewObstacleTracker
      • 为新类 NewObstacleTracker 配置param的proto文件
      • 更新config文件使新的算法生效
    • 如何添加新的camera检测算法
      • 定义一个继承基类 base_obstacle_detector 的类
      • 实现新类 NewObstacleDetector
      • 为新类 NewObstacleDetector 配置param的proto文件
      • 更新config文件使新的算法生效
  • Helper tools and optimization
    • 如何调节控制参数
      • 引言
      • 背景
        • 输入/输出
          • 输入
          • 输出
        • 控制器介绍
          • 横向控制器
          • 纵向控制器
      • 控制器调谐
        • 实用工具
        • 横向控制器的整定
          • 林肯MKZ调谐
          • 调谐附加车辆类型
        • 纵控制器的调谐
          • 高/低速控制器的调谐
          • 站控制器调谐
      • 参考文献
    • 如何标定车辆油门和制动
      • 介绍
      • 准备
        • 访问相关代码
        • 改变驾驶模式
        • 选择测试地点
      • 更新车辆标定
        • 采集数据
        • 处理数据
        • 绘制结果
        • 转换结果为protobuf格式
    • 如何在本地运行RTK定位模块
      • 1. 事先准备
      • 2. 编译apollo工程
        • 2.1 启动并进入Apollo开发版Docker容器
        • 2.2 编译工程
      • 3. 运行RTK模式定位
      • 4. 播放record文件
      • 6. 可视化定位结果（可选）
        • 可视化定位结果
    • 在Apollo中如何使用CI结果
      • CI将会检查哪些内容
      • 可能遇到的错误和解决办法
        • Error: “FAIL: //modules/perception/base:blob_cpplint”
        • Error: “FAIL: //modules/perception/base:blob_test”
    • 如何在本地运行基于NDT点云匹配的定位模块
      • 1. 事先准备
      • 2. 配置定位模块
        • 2.1 配置传感器外参
        • 2.2 配置地图路径
        • 2.3 修改Topic名称
      • 3. 运行NDT定位模块
      • 4. 播放演示record
      • 5. 记录与可视化定位结果（可选）
        • 记录定位结果
        • 可视化定位结果
      • 6. 结束运行定位模块
      • 7. 验证定位结果（可选）
• 技术基础
  • Apollo车辆适配教程
    • 引言
    • 适配一辆符合Apollo标准的车辆
    • 一、符合Apollo线控标准的车辆
      • 车辆DBC
      • DBC线控标准详解
        • 线控转向
        • 线控驱动
        • 线控制动
        • 线控档位
        • 线控驻车
        • 其他车身功能
        • 车辆VIN码
      • DBC文件要求
        • 1. 控制信号名称建议为 ACU
        • 2. CAN信号ID建议不大于2048
        • 3. 注释不能有回车符和换行符，comment（注释）必须为英文
          • 4. VAL_（枚举值）（Value Description）需要使用英文，且不能有相同定义名称，必须为字母或字母和数字组合，不能有符号。
          • 5. 反馈信号和控制信号中如车速，轮速，加速度，踏板位置（百分比）等double类型的反馈和控制信号在DBC中Value Description项中必须为空。
          • 6. 转向信号的范围，在定义时要填写准确的取值范围，注意控制转角的精度一般不高于0.05deg，踏板百分比精度（factor）不高于0.1。
    • 二、适配CANBUS代码
      • 1. DBC文件转换成canbus模板代码
      • 2. 适配代码合入apollo文件内
      • 3.实现新的车辆控制逻辑
      • 4.修改底盘车速反馈协议，将车速反馈单位由km/h转化为m/s
      • 5.注册新车辆
      • 6.更新配置文件
    • 三、车辆底盘开环验证DBC的方法
      • 1、开环测试
      • 2、teleop底盘联调测试
        • teleop测试工具介绍
          • Set Action 执行Apollo对车辆的使能控制：
          • Set Gear 表示设置档位，按g和数字组合，进行相应档位设置：
          • Throttle/Speed up 表示每次增加油门踏板量2%，车辆加速
          • Set Throttle 设置油门踏板百分比
          • Brake/Speed down 表示每次增加油门踏板量2%，车辆加速
          • Set Brake 设置刹车踏板百分比
          • Steer LEFT 表示方向盘每次向左转2%
          • Steer RIGHT表示方向盘每次向右转2%
          • Parking Brake 打开电子手刹
          • Emergency Stop 紧急停车
      • 诊断工具介绍
  • Apollo Release Build 简介
    • 背景
    • Release Build 的实现原理
    • 如何执行 Release Build 构建
    • 通过二进制发布构建产物运行 Apollo
    • 如何将install规则应用到任一自定义模块
    • install规则的参数列表
    • 局限性
  • Apollo 3.0 技术指南
    • 概况
    • 硬件和系统安装
    • 校准
    • 软件安装
    • Apollo系统架构和原理
    • 功能模块和相关扩展知识
    • 开发者工具
  • Apollo 编码最佳实践
  • Apollo导航模式教程
    • 1. 教程简介
      • 在本教程中，你将完成
      • 在本教教中，你将掌握
      • 在本教程中，你需要如下准备
      • 2. 配置导航模式
      • 在Docker下修改配置文件
      • 生效配置信息
    • 3. 云端指引者的使用
      • 回放demo bag
      • 请求云端指引线
    • 4. 离线指引者工具的使用
      • 指引线的制作
      • 指引线的发送
    • 5. 规划模块的调试
      • 调试数据准备
      • 规划轨迹的产生
    • 6.结束
• 规格
  • Apollo具体内容说明
    • 软件
    • Apollo硬件开发平台
    • 感知
    • HMI
    • 算法
    • 其他通用知识
  • 软件
    • Apollo 3.0 软件架构
      • 感知
      • 预测
      • 定位
      • 路由
      • 规划
      • 控制
      • CanBus
      • HMI
      • 监控
      • Guardian
    • Planning模块架构和概述
      • 数据输入和输出
        • 输出数据
          • planning.proto
      • 输入数据
      • 代码结构和类层次
  • Apollo 硬件开发平台
    • Apollo传感器单元（ASU）安装指南
      • 系统接口
        • 前面板接口
        • 后面板接口
      • 购买渠道
      • 安装
      • 免责声明
    • Apollo导航
    • Nuvo-6108GC配置和安装指南
      • IPC配置
      • 准备IPC
      • 参考资料
      • 免责声明
  • 感知
    • 感知
      • 简介
      • 感知模块
        • 深度网络
        • 物体识别/跟踪
          • 2D-to-3D 边界框
          • 对象跟踪
        • 车道检测/追踪
          • 车道线
        • CIPV (最近路径车辆)
        • 跟车
        • 雷达 + 摄像头融合
        • 伪车道
        • 超声波传感器
      • 感知输出
      • 参考
    • Apollo 3.0传感器安装指南
      • 需要的硬件
      • 坐标系
      • 传感器安装指南
        • IMU/GPS
        • Radar
        • Camera
          • 安装摄像机后的检验
  • HMI
    • DreamView用法介绍
      • 界面布局和特性
        • 标题
        • 侧边栏和工具视图
        • Tasks
        • Module Controller
        • Layer Menu
        • Route Editing
        • Data Recorder
        • Default Routing
        • 主视图
          • 障碍物
          • Planning决策
            • 决策栅栏区
            • 停止原因
          • 视图
  • 算法
    • 3D 障碍物感知
      • 高精地图ROI过滤器
        • 坐标转换
        • ROI LUT构造
        • ROI LUT点查询
      • 基于CNN的障碍物分割
        • 通道特征提取
        • 基于卷积神经网络的障碍物预测
        • 障碍物聚类
        • 后期处理
      • MinBox 障碍物边框构建
      • HM对象跟踪
        • 检测跟踪关联（Detection-to-Track Association）
        • 跟踪动态预估 （Track Motion Estimation）
      • 参考
    • 二次规划（QP）样条路径优化
      • 1. 目标函数
        • 1.1 获得路径长度
        • 1.2 获得样条段
        • 1.3 定义样条段函数
        • 1.4 定义每个样条段优化目标函数
        • 1.5 将开销（cost）函数转换为QP公式
      • 2 约束条件
        • 2.1 初始点约束
        • 2.2 终点约束
        • 2.3 平滑节点约束
        • 2.4 点采样边界约束
    • 二次规划ST速度优化
      • 1 定义
      • 2 目标函数
        • 2.1 获取样条段
        • 2.2 定义样条段函数
        • 2.3 定义样条段优化函数
      • 3 约束条件
        • 3.1 初始点约束
        • 3.2 单调约束
        • 3.3 平滑节点约束
        • 3.4 点采样边界约束
        • 3.5 速度边界优化
    • 参考线平滑设定
      • 1. 目标函数
        • 1.1 分段寻路路径
        • 1.2 定义样条段优化目标函数
        • 1.3 将开销（cost）函数转换为QP公式
      • 2 约束条件
        • 2.1 平滑节点约束
        • 2.2 点采样边界约束
    • 交通信号灯感知
      • 简介
    • 数据管道
      • 预处理阶段
        • 输入输出
          • 输入数据
          • 输出数据
        • 摄像头选择
        • 图像同步
      • 处理阶段
        • 输入输出
          • 输入数据
          • 输出数据
        • 调整
        • 识别
        • 修正
  • 其他通用知识
    • Apollo坐标系统
      • 1. 全球地理坐标系统
      • 2. 局部坐标系 – 东-北-上（East-North-Up ENU）
      • 3. 车辆坐标系 – 右-前-上（Right-Forward-Up RFU）
    • Apollo安全更新SDK
      • 特性
      • 更新流程
      • 用户指南
        • 1. SDK文件布局
        • 2. 接口
          • a) 初始化
          • b) 设备token生成
          • c) 更新包生成
          • d) 授权token生成
          • e) 授权token和更新包检验
        • 3. 附加信息

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How to Contribute to Apollo

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