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Apollo传感器单元（ASU）安装指南

Apollo传感器单元（ASU）被设计为和工业级PC（IPC）协同工作以实现在Apollo自动驾驶平台上的传感器数据融合、车辆控制和网络访问。

ASU系统提供多种接口以收集来自不同传感器的数据，包括摄像机、激光雷达、雷达和超声波传感器。该系统同样使用GNSS接收器的秒脉冲（PPS）和GPRMC信号实现摄像机和激光雷达的数据收集同步。

ASU和IPC的通讯通过PCI Express接口。ASU收集传感器数据并通过PCI Express接口传输给IPC，IPC通过ASU发送车辆控制指令，该指令基于区域网络控制协议（CAN协议）。

另外，应用以太网的激光雷达连接，应用4G LTE模块的WWAN网关和应用WiFi模块的WiFi访问将在未来的版本中发布。

ASU_pic

系统接口

前面板接口

  1. 外部GPS PPS / GPRMC输入接口

  2. FAKRA摄像机数据输入接口（5个接口）

  3. 10/100/1000M Base-T以太网接口（2个接口）

  4. KL-15 (AKA Car Ignite)信号输入接口

后面板接口

  1. 通用UART接口（保留）

  2. 外部PCI Express接口（支持X4或X8）连接IPC请使用EXTN

  3. GPS PPS / GPRMC输出接口（3个接口）

  4. 连接Stereo Camera的电源和PPS/GPRMC输出接口

  5. CAN Bus（4个接口）

  6. 主电源输入接口

购买渠道

Apollo传感器单元（ASU）目前只提供给Apollo合作伙伴和特定的开发者。关于使用和获取ASU的问题可通过Apollo官方渠道获得更多信息。

安装

  1. 电源线

    主电源来自于车辆电池9V ~ 36V, 120W

    conn-DTF13-2P

    MFR

    MPN

    Description

    TE Connectivity

    DTF13-2P

    DT RECP ASM

    PIN #

    NAME

    I/O

    Description

    1

    12V

    PWR

    12V (9V~36V, 120W)

    2

    GND

    PWR

    GROUND

  2. FPD-Link III摄像机

    在ASU的前面板上有5个从右至左分别标记为1~5的FAKRA接头连接FPD Link III摄像机。ASU可以支持多达5个摄像机，摄像机的解串行单元(TI, DS90UB914ATRHSTQ1) 将FPD Link III的信号转换为并行的数据信号。

    Camera #

    I2C Address

    Deserializer

    1

    0x60

    DS90UB914ATRHSTQ1

    2

    0x61

    DS90UB914ATRHSTQ1

    3

    0x62

    DS90UB914ATRHSTQ1

    4

    0x63

    DS90UB914ATRHSTQ1

    5

    0x64

    DS90UB914ATRHSTQ1

  3. GPS同步输入通道

    GPS同步输入通道使用 接头是TE Connectivity的1565749-1。接头和引脚的信息在下图中展示。

    conn_1565749-1

    MFR

    MPN

    Description

    TE Connectivity

    1565749-1

    Automotive Connectors 025 CAP ASSY, 4 Pin

    PIN #

    NAME

    I/O

    Description

    1

    NC

    NC

    NO CIRCUIT

    2

    GPRMC

    INPUT

    GPS Specific information contains time, date, position, track made good and speed data provided by GPS navigation receiver. RS-232 Signal level.

    3

    GND

    PWR

    GROUND (the ground for PPS and GPRMC should be shorted on ground)

    4

    PPS

    INPUT

    Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal

  4. GPS同步输出通道

    定制的8 Pin接头为需要同步输出的传感器例如激光雷达、摄像机等提供了3种PPS/GPRMC输出序列。

    1376350-2

    MFR

    MPN

    Description

    TE Connectivity

    1376350-2

    Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 8 Pin

    PIN #

    NAME

    I/O

    Description

    1

    GPRMC0

    OUTPUT

    Channel 0, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal

    2

    PPS0

    OUTPUT

    Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal

    3

    GPRMC1

    OUTPUT

    Channel 1, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal

    4

    PPS1

    OUTPUT

    Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal

    5

    GPRMC2

    OUTPUT

    Channel 2, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal

    6

    GND

    PWR

    GROUND

    7

    GND

    PWR

    GROUND

    8

    PPS2

    OUTPUT

    Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal

  5. CAN卡接口

    CAN卡提供了4种车辆接口，数据通路（传输路径）为：

    CAN_datapath

    MFR

    MPN

    Description

    TE Connectivity

    1318772-2

    Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 12 Pin

    PIN #

    NAME

    I/O

    Description

    1

    CANH-0

    INOUT

    Channel 0, CANH

    2

    CANL-0

    INOUT

    Channel 0, CANL

    3

    GND

    PWR

    Ground

    4

    CANH-1

    INOUT

    Channel 1, CANH

    5

    CANL-1

    INOUT

    Channel 1, CANL

    6

    GND

    PWR

    Ground

    7

    CANH-1

    INOUT

    Channel 2, CANH

    8

    CANL-1

    INOUT

    Channel 2, CANL

    9

    GND

    PWR

    Ground

    10

    CANH-2

    INOUT

    Channel 3, CANH

    11

    CANL-2

    INOUT

    Channel 3, CANL

    12

    GND

    PWR

    Ground

免责声明

This device is Apollo Platform Supported

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