DreamView用法介绍¶
DreamView是一个web应用程序，提供如下的功能：
可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息，例如规划路径、车辆定位、车架信息等。
为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态，对模块进行开关操作，启动自动驾驶车辆等。
提供调试工具，例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题
界面布局和特性¶
该应用程序的界面被划分为多个区域：标题、侧边栏、主视图和工具视图。
标题¶
标题包含4个下拉列表，可以像下述图片所示进行操作：
附注：导航模块是在Apollo 2.5版本引入的满足低成本测试的特性。在该模式下，Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置，而主视图中展现的是车辆的相对位置。
侧边栏和工具视图¶
侧边栏控制着显示在工具视图中的模块
Tasks¶
在DreamView中使用者可以操作的tasks有：
Quick Start: 当前选择的模式支持的指令。通常情况下，
setup: 开启所有模块
reset all: 关闭所有模块
start auto: 开始车辆的自动驾驶
Others: 工具经常使用的开关和按钮
Module Delay: 从模块中输出的两次事件的时间延迟
Console: 从Apollo平台输出的监视器信息
Module Controller¶
监视硬件状态和对模块进行开关操作
Layer Menu¶
显式控制各个元素是否显示的开关
Route Editing¶
在向Routing模块发送寻路信息请求前可以编辑路径信息的可视化工具
Data Recorder¶
将问题报告给rosbag中的drive event的界面
Default Routing¶
预先定义的路径或者路径点，该路径点称为兴趣点（POI）。
如果打开了路径编辑模式，路径点可被显式的在地图上添加。
如果关闭了路径编辑模式，点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。如果只选择了一个点，则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。
查看Map目录下的default_end_way_point.txt文件可以编译POI信息。例如，如果选择的地图模式为“Demo”，则在modules/map/data/demo目录下可以查看对应的 default_end_way_point.txt 文件。
主视图¶
主视图在web页面中以动画的方式展示3D计算机图形
下表列举了主视图中各个元素：
Visual Element |
Depiction Explanation |
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障碍物¶
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黄色文字表示:
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Planning决策¶
决策栅栏区¶
决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标，如下图所示：
Visual Element |
Depiction Explanation |
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线路变更是一个特殊的决策，因此不显示决策栅栏区，而是将路线变更的图标显示在车辆上。
Visual Element |
Depiction Explanation |
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在优先通行的规则下，当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时，被让行的物体在头顶会显示让行图标
Visual Element |
Depiction Explanation |
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停止标志处的让行物体 |
停止原因¶
如果显示了停止决策栅栏区，则停止原因展示在停止图标的右侧。可能的停止原因和对应的图标为：
Visual Element |
Depiction Explanation |
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视图¶
可以在主视图中展示多种从Layer Menu选择的视图模式：
Visual Element |
Point of View |
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地图
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