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如何在预测模块中添加一个预测器

简介

预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍，步骤如下：

  1. 定义一个继承基类 Predictor 的类

  2. 实现新类 NewPredictor

  3. 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型

  4. 更新 prediction_conf

  5. 更新预测器管理器（Predictor manager）

添加新预测器的步骤

如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor。

定义一个继承基类 Predictor 的类

在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：

#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
 public:
  void Predict(Obstacle* obstacle) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

Implement the class NewPredictor

在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。 文件内容如下:

#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
  // Get the results from evaluator
  // Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型

  enum PredictorType {
    LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
    FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
    REGIONAL_PREDICTOR = 2;
    MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
    NEW_PREDICTOR = 4;
  }

更新 prediction_conf

在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新 predictor_type部分如下:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

更新预测器管理器（Predictor manager）

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

  case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
      predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
      break;
    }

更新 RegisterPredictors() 如下:

  RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

在完成以上步骤以后，一个新的预测器就创建好了。

如何在预测模块中添加一个预测器

简介

预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍，步骤如下：

  1. 定义一个继承基类 Predictor 的类

  2. 实现新类 NewPredictor

  3. 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型

  4. 更新 prediction_conf

  5. 更新预测器管理器（Predictor manager）

添加新预测器的步骤

如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor。

定义一个继承自基类 Predictor 的类

在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：

#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
 public:
  void Predict(Obstacle* obstacle) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

Implement the class NewPredictor

在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。文件内容如下:

#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
  // Get the results from evaluator
  // Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型

  enum PredictorType {
    LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
    FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
    REGIONAL_PREDICTOR = 2;
    MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
    NEW_PREDICTOR = 4;
  }

更新 prediction_conf

在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，更新 predictor_type部分如下:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

更新预测器管理器（Predictor manager）

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

  case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
      predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
      break;
    }

更新 RegisterPredictors() 如下:

  RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

完成以上步骤后，一个新的预测器就创建好了。

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