预测¶
介绍¶
预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。
输入¶
障碍物
定位
输出¶
具有预测轨迹的障碍物
功能¶
容器
容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。
评估器
评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/data/模型中的给定模型输出路径的概率来评估路径（车道序列）。
将提供三种类型的评估器，包括：
成本评估器：概率是由一组成本函数计算的。
MLP评估器：用MLP模型计算概率
RNN评估器：用RNN模型计算概率
预测规划交互评估器：可以参考 预测规划交互评估器简介.
预测器
预测器生成障碍物的预测轨迹。当前支持的预测器包括：
空：障碍物没有预测的轨迹
单行道：在公路导航模式下障碍物沿着单条车道移动。不在车道上的障碍物将被忽略。
车道顺序：障碍物沿车道移动
移动序列：障碍物沿其运动模式沿车道移动
自由运动：障碍物自由移动
区域运动：障碍物在可能的区域中移动