如何在Apollo中添加新的车辆¶
简介¶
本文描述了如何向Apollo中添加新的车辆。
注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆
添加新的车辆时，如果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性，请参考：
使用适合您的车辆的其它控制算法。
修改现有算法的参数以获得更好的结果。
增加新车辆¶
添加新车辆需要完成以下任务：
实现新的车辆控制器
实现新的消息管理器
实现新的车辆工厂类
更新配置文件
实现新的车辆控制器¶
新的车辆控制器是从 VehicleController类继承的。 下面提供了一个头文件示例。
/**
* @class NewVehicleController
*
* @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle.
*/
class NewVehicleController final : public VehicleController {
public:
/**
* @brief initialize the new vehicle controller.
* @return init error_code
*/
::apollo::common::ErrorCode Init(
const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender,
MessageManager* const message_manager) override;
/**
* @brief start the new vehicle controller.
* @return true if successfully started.
*/
bool Start() override;
/**
* @brief stop the new vehicle controller.
*/
void Stop() override;
/**
* @brief calculate and return the chassis.
* @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues.
*/
Chassis chassis() override;
// more functions implemented here
...
};
实现新的消息管理器¶
新的消息管理器是从 MessageManager 类继承的。 下面提供了一个头文件示例。
/**
* @class NewVehicleMessageManager
*
* @brief implementation of MessageManager for the new vehicle
*/
class NewVehicleMessageManager : public MessageManager {
public:
/**
* @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and
* receive are added in the construction.
*/
NewVehicleMessageManager();
virtual ~NewVehicleMessageManager();
// define more functions here.
...
};
实现新的车辆工厂类¶
新的车辆工厂是从 AbstractVehicleFactory 类继承的。下面提供了一个头文件示例。
/**
* @class NewVehicleFactory
*
* @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to
* create controller and message manager for lincoln vehicle.
*/
class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
public:
/**
* @brief destructor
*/
virtual ~NewVehicleFactory() = default;
/**
* @brief create lincoln vehicle controller
* @returns a unique_ptr that points to the created controller
*/
std::unique_ptr<VehicleController> CreateVehicleController() override;
/**
* @brief create lincoln message manager
* @returns a unique_ptr that points to the created message manager
*/
std::unique_ptr<MessageManager> CreateMessageManager() override;
};
一个.cc示例文件如下：
std::unique_ptr<VehicleController>
NewVehicleFactory::CreateVehicleController() {
return std::unique_ptr<VehicleController>(new lincoln::LincolnController());
}
std::unique_ptr<MessageManager> NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {
return std::unique_ptr<MessageManager>(new lincoln::LincolnMessageManager());
}
Apollo提供可以用于实现新的车辆协议的基类 ProtocolData。
更新配置文件¶
在modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc里注册新的车辆。 下面提供了一个头文件示例。
void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {
Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {
return new LincolnVehicleFactory();
});
// register the new vehicle here.
Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* {
return new NewVehicleFactory();
});
}
更新配置文件¶
在 modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt 中更新配置，在Apollo系统中激活车辆。
vehicle_parameter {
brand: NEW_VEHICLE_BRAND
// put other parameters below
...
}