velodyne¶
velodyne驱动是以component的形式实现的，包含了:
数据读取打包 –> /driver
生成点云 –> /convert
点云融合 –> /fusion
运动补偿 –> /compensator
4个处理组件，其中运动补偿需要依赖tf来进行坐标转换查询，因此需要和gnss_driver一起运行才能正常工作，点云融合主要将多个激光雷达数据融合成一张点云
Output channels¶
数据包 channel: /apollo/sensor/lidar128/Scan type: apollo::drivers::velodyne::VelodyneScan proto: modules/drivers/lidar/velodyne/proto/velodyne.proto
原始点云 channel: /apollo/sensor/lidar128/PointCloud2 type: apollo::drivers::PointCloud proto: [modules/drivers/proto/pointcloud.proto]https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/drivers/proto/pointcloud.proto
补偿点云 channel: /apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2 type: apollo::drivers::PointCloud proto: [modules/drivers/proto/pointcloud.proto]https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/drivers/proto/pointcloud.proto
坐标系¶
world
novatel
velodyne128
启动velodyne驱动¶
请先修改并确认launch文件中的参数与实际车辆相对应
#in docker
cd /apollo && cyber_launch start modules/drivers/lidar/velodyne/launch/velodyne.launch
常见问题¶
“basetime is zero” position packet 不可用，检查gps接线或者将车开到有信号的地方
“velodyne port 2368 poll() timeout” 主机与velodyne网络不通，可用命令
sudo tcpdump -i eth0 udp port 2368查看是否能收到velodyne数据包“cannot find transform …”
运动补偿依赖tf，请检查gnss_driver是否已启动，同时可通过cyber_monitor工具查看/tfchannel 是否有消息输出