基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配¶
概览¶
该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知适配,实现Lidar感知
前提条件¶
正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示
配置文件的修改¶
序号 |
待修改文件 |
修改内容 |
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1 |
|
添加 |
启动Lidar感知¶
把车辆开到户外,启动lidar感知
2. 编译项目,启动Dreamview¶
进入docker环境,用gpu编译项目,启动DreamView
cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh
3. 启动所需模块¶
在浏览器中打开
(http://localhost:8888)
,选择模式为Dev Kit Debug
, 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表),在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。铭牌信息
车型选择
Apollo D-KIT Lite
dev_kit
Apollo D-KIT Standard
dev_kit_standard
Apollo D-KIT Advanced(NE-S)
dev_kit_advanced_ne-s
Apollo D-KIT Advanced(SNE-R)
dev_kit_advanced_sne-r
定位模块启动后,需要接收定位数据,需要等待约1分钟左右。打开新的终端,并使用
bash docker/scripts/dev_into.sh
命令进入docker环境,在新终端中输入cyber_monitor
命令查看tf
、tf_static
、/apollo/localization/pose
数据,这三个数据在cyber_monitor中均显示为绿色代表定位模块启动成功在dreamview中启动
lidar
模块
4. 检查lidar数据是否正确¶
使用
cyber_monitor
,查看激光雷达相关channel是否正常输出,并使用上下方向键选择channel,使用右方向键查看channel详细数据。(关于cyber_monitor更详细使用,请参考CyberRT_Developer_Tools)单激光雷达用户用户,请检查如下channel是否正常输出
序号
channel
帧率
1
/apollo/sensor/lidar16/PointCloud2
10Hz
2
/apollo/sensor/lidar16/Scan
10Hz
3
/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2
10Hz
三激光雷达用户用户,请检查如下channel是否正常输出
序号
channel
帧率
1
/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2
10Hz
2
/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2
10Hz
3
/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2
10Hz
4
/apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2
10HZ
5
/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2
10Hz
5. 启动Lidar感知¶
在dreamview中启动lidar perception
模块,使用cyber_monitor
查看/apollo/perception/obstacles
是否正常输出,并在dreamview上查看障碍物信息:
验证Lidar感知效果¶
查看车前方10米处运动的人或者自行车(自行车上要有人),在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息(自行车青蓝色,行人黄色,车辆绿色),如下图所示:
/apollo/perception/obstacles
的数据如下图所示:
如果在dreamview上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles
有障碍物信息,则开环测试通过。
NEXT¶
现在,您已经完成激光雷达感知适配,接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建–规划适配