CAN总线

引言

CAN总线接受并执行控制命令,并收集底盘状态作为给控制模块的反馈。

输入

  • 控制命令

输出

  • 底盘状态

  • 底盘细节状态

实现

CAN总线模块的主要部件有:

  • 包括车辆控制器和消息管理器的车辆

  • (客户端可以移动到‘/modules/drivers/canbus’,因为它是被不同的使用CAN总线协议的传感器共享的)

您自己的CAN客户端可以通过继承“CanClient”类在can_client的文件夹中实现。记得在“CanClientFactory”注册你的客户机客户端。

您自己的车辆控制器和消息管理器可以通过“VehicleController”和“MessageManager”的继承在“vehicle”的文件夹中实现。记得在“VehicleFactory”注册你的车辆。