循迹搭建–Apollo系统重装

概览

本手册旨在帮助用户在开发套件上重新安装Ubuntu操作系统、配置软件,并启动使用Apollo自动驾驶平台。

工控机系统安装

在本小结需要完成工控机的软件安装,包括Ubuntu Linux安装、Apollo软件系统安装等。

工控机软件系统安装

tip_icon 在本小结中,工控机软件系统安装包括计算机操作系统的安装,硬件驱动的安装,应用软件的安装和Apollo软件系统的安装。

安装Linux系统

Apollo软件系统依赖于Linux操作系统而运行,而Linux操作系统种类繁多,且又分为服务器版本和桌面版本,这里我们选择当下比较流行的Ubuntu桌面操作系统的64位版本。安装Ubuntu Linux的操作系统的步骤如下:

创建引导盘

创建一个可以引导启动的Ubuntu Linux USB闪存驱动器,下载Ubuntu,并按照在线说明创建可引导启动的USB闪存驱动器。

tip_icon 推荐使用 Ubuntu 18.04.5.

tip_icon开机按F2进入BIOS设置菜单,建议禁用BIOS中的快速启动和静默启动,以便捕捉引导启动过程中的问题。建议您在BIOS中禁用“快速启动”和“静默启动”,以便了解启动过程中遇到的问题。

获取更多Ubuntu信息,可访问: online_iconUbuntu桌面站点:

https://www.ubuntu.com/desktop

安装Ubuntu

a.将Ubuntu安装驱动器插入USB端口并启动IPC。

b.按照屏幕上的说明安装Linux。

执行软件更新与安装

warning_iconWARNING:在整个Apollo系统的安装和操作的过程中,全程禁用root账户,皆用普通账户进行操作,切记!

a.安装完成,重启进入Linux,请选用默认的内核进入系统即可。

b.在终端执行以下命令完成最新软件包的更新:

sudo apt update && sudo apt upgrade

tip_iconIPC必须接入网络以便更新与安装软件,所以请确认网线插入并连接,如果连接网络没有使用动态分配(DHCP),需要更改网络配置。

安装GCC和G++

请执行以下命令安装7.5.0版本的gcc和g++,命令如下:

sudo apt install gcc g++ -y

安装完成后,用以下命令检查gcc和g++的版本是否为7.5.0以确认安装成功;若安装未成功,请重新安装直到成功为止:

gcc --version
g++ --version

安装Apollo内核

开发套件上运行Apollo需要Apollo Kernel,请按照如下步骤下载、安装预编译的内核:

a.从linux-kernel-5.4.115-apollo-rt下载发布的Apollo Kernel的预编译的安装包linux-kernel-5.4.115-apollo-rt.zip压缩文件。

b.安装包下载完成后,解压后安装:

unzip linux-kernel-5.4.115-apollo-rt.zip
cd linux-kernel-5.4.115-apollo-rt
sudo dpkg -i ../*.deb

c.安装完成后,使用reboot命令重新启动计算机。进入系统后,在终端中输入uname -r,若输出“5.4.115-apollo-rt”字样,则表示此时系统是以apollo-kernel引导的。 注意:从此以后,每次开机都需要以apollo-kernel来引导系统。

安装GPU驱动

客户自己重新安装系统,请先安装驱动,然后再检查驱动以确认驱动已装好。

安装驱动

下载apollo-kernel官网上的脚本install-nvidia.sh至当前用户的home目录下,输入以下命令完成显卡驱动内核模块的安装:

cd ~    
sudo apt install make    
sudo bash install-nvidia.sh    

完成显卡驱动内核模块的安装后,在当前用户的home目录下会出现一个名为NVIDIA-Linux-x86_64-460.32.03.run的文件,执行以下命令完成显卡驱动用户库的安装:

cd ~    
sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-460.32.03.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module

完成显卡驱动用户库的安装后,重新启动工控机。

检查驱动

在终端中输入以下命令来检查显卡驱动内核模块是否安装成功:

cat /proc/driver/nvidia/version

若输出的内容中包含”460.32.03”字样,则表示显卡驱动内核模块安装成功;若不是,请重新安装显卡驱动内核模块。

在终端中输入nvidia-smi,能看到显卡的信息且最下面没有出现No running processes found的相关字样,输入nvidia-settings能调出显卡的配置界面,则表示显卡驱动安装成功。

安装Can驱动

若是蓝色的8108的IPC,请先安装EmucCan驱动然后再检查EmucCan驱动。

安装EmucCan驱动

在Nuvo-8108GC中,系统搭配的是EmucCan卡,其驱动安装步骤如下所示:

a.安装EmucCan并添加rules文件

在系统/etc/udev/rules.d/目录下执行sudo touch 99-kernel-rename-emuc.rules命令新建一个文件99-kernel-rename-emuc.rules,执行sudo vim 99-kernel-rename-emuc.rules命令添加文件内容: ACTION==“add”,SUBSYSTEM==“tty”,MODE==“0777”,KERNELS==“1-11:1.0”,SYMLINK+=“ttyACM10”

然后先按ESC键然后再按:wq保存文件内容退出,并重启系统。重启系统后执行cd /dev命令,用ls -l ttyACM*命令查看设备,要确保ttyACM10存在。

b.下载emuc-B202驱动包

下载地址emuc-B202 Driver

将EMUC-B202文件下的Linux下的驱动安装包解压出来放到当前用户的home目录下并将文件夹重命名为SocketCAN,将当前目录设置到这个文件夹下,并执行make命令:

cd SocketCAN/
make

生成的文件如下图所示 : 图片

c.启动can卡

start.sh中的第四行的内容dev_name=ttyACM0修改为dev_name=ttyACM10后保存文件。在当前目录下执行bash start.sh命令,如下图所示: 图片

检查EmucCan驱动

a.测试can卡发送接收

在终端中输入以下命令安装can的测试工具:sudo apt install can-utils -y,然后执行命令cansend can0 1FF#1122334455667788,在另开一个终端执行以下命令:

candump can0

循环发送cansend命令,能够在candump中收到发送的数据,如下图所示 : 图片 则表示Can驱动安装成功。

b.注意事项

在后续启动apollo的canbus模块时,需要先在docker外运行start.sh脚本。

安装docker软件

重新安装操作系统的客户请先安装docker,然后再检查docker。

安装docker

使用apollo官网上的install_docker.sh来安装docker。工控机在联网情况下在终端中输入以下命令来完成安装:

sudo apt update
sudo apt install curl
sudo bash install_docker.sh
检查docker

在终端中输入以下命令来验证docker是否安装成功:

sudo docker run hello-world

若能看到helloworld的相关信息,则表示docker安装成功。

warning_iconWARNING:在以下模块的操作中,如非本文档或操作系统要求,禁用一切sudo操作,切记!

下载Apollo源代码

a、请参考以下操作来下载Apollo源代码:

cd ~
sudo apt update
sudo apt install git -y
git init
git clone -b r5.5.0 https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git

代码下载的时间视网速的快慢而有所区别,请耐心等待;下载完成后的代码在~/apollo目录下,若您需要和Apollo代码保持完全同步,请接着执行以下命令:

git remote set-url origin https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
git pull

设置Apollo编译环境

a.设置环境变量,在终端输入以下命令:

cd ~
echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

b.将当前账户加入docker账户组中并赋予其相应权限,在终端输入以下命令:

sudo gpasswd -a $USER docker  
sudo usermod -aG docker $USER  
sudo chmod 777 /var/run/docker.sock

命令执行完成后,重新启动一下计算机。

编译Apollo源代码

a.启动并进入docker容器,在终端输入以下命令:

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh

第一次进入docker时或者image镜像有更新时会自动下载apollo所需的image镜像文件,下载镜像文件的过程会很长,请耐心等待。这个过程完成后,请输入以下命令以进入docker环境中:

bash docker/scripts/dev_into.sh

b.编译apollo,在终端输入以下命令,等待编译完成,整个编译过程大约耗时38分钟:

bash apollo.sh build_opt_gpu

运行DreamView

a.若您已经在docker环境中,请忽略此步骤,否则请执行以下命令进入docker环境:

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

b.启动apollo 在终端输入以下命令:

bash scripts/bootstrap.sh

如果启动成功,在终端会输出以下信息:

nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module monitor.
nohup: appending output to 'nohup.out'
Launched module dreamview.
Dreamview is running at http://localhost:8888

在浏览器中输入以下地址:

http://localhost:8888

可以访问DreamView。

c.回放数据包 在终端输入以下命令下载数据包:

python3 docs/demo_guide/record_helper.py demo_3.5.record

输入以下命令可以回放数据包,在浏览器DreamView中应该可以看到回放画面。

cyber_recorder play -l -f demo_3.5.record

如果成功在浏览器中看到回放画面,则表明您的apollo系统已经部署成功!

常见问题

a.显卡的驱动没有安装或者没有安装成功

请参考显卡的驱动安装的部分重新安装,注意需要在apollo内核中安装GPU的驱动并且安装后需要重新启动计算机。

b.docker进不去, no matching entries in passwd file

安装好ubuntu Linux,apollo-kernel,docker后,执行

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

遇到报错如下: unable to find user xxx : no matching entries in passwd file. 主要是由于用户权限没有加进docker去导致。执行如下两行命令:

sudo gpasswd -a $USER docker sudo usermod -aG docker $USER

其中$USER是登陆用户名,执行成功后logout,然后重新登陆ubuntu。 如果没有解决,那么有可能是/apollo/scripts/docker_adduser.sh没有权限,需要sudo chmod a+rx /apollo/scripts/docker_adduser.sh增加权限。( 我们曾遇到一种情况就是/apollo/scripts/目录下有一个docker_adduser.sh~文件,导致报错,所以需要检查是否存在副本文件或者交换文件之类的,需要删除掉 )。 如果还是不行,可以试试sudo chmod 777 /var/run/docker.sock docker/scripts

c.编译的时候CAN警告

这个CAN警告是ESD-CAN卡的编译警告,开发套件小车使用的是EMUC-CAN卡,请直接忽略这个警告。

d.apollo代码没有git remote -vgit branch -agit log等相关的git信息。

造成以上问题的原因是用户错误地使用了git init等相关的命令而导致的apollo代码的git信息丢失。依次输入以下命令即可恢复apollo代码的git信息,切记在操作之前备份自己的apollo代码。

cd ~/apollo
git init
git remote add origin https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git
git clean -fd
git pull origin master
git pull
git checkout -b r5.5.0 origin/r5.5.0
git branch -D master