定位¶
介绍¶
该模块提供定位服务。默认情况下有两种方法。一种是结合GPS和IMU信息的RTK（Real Time Kinematic实时运动）方法，另一种是融合GPS、IMU和激光雷达信息的多传感器融合方法。
输入¶
在提供的RTK方法中，有两个输入：
GPS-全球定位系统。
IMU-惯性测量单元。
在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入：
GPS-全球定位系统。
IMU-惯性测量单元。
激光雷达-光探测与测距传感器 欲了解更多信息，请参阅多传感器融合定位。
输出¶
一个Protobuf message类型的
LocalizationEstimate实例，它可以在localization/proto/localization.proto中找到。
添加定位实现¶
目前，RTK方案是在类RTKLocalization中实现的。如果一个新的定位方法需要用一个名字（例如FooLocalization）来实现，你可以遵循以下步骤：
在
proto/localization_config.proto的LocalizationType enum type中添加Foo。转到
modules/localization目录，并创建一个Foo目录。在Foo目录中，根据rtk目录中的RTKLocalization类增加FooLocalization类。FooLocalization必须是LocalizationBase的子类。根据rtk/BUILD还需创建文件foo/BUILD。您需要在函数
Localization::RegisterLocalizationMethods()中注册FooLocalization，它位于CPP文件localization.cc中。您可以通过在函数的末尾插入以下代码来注册：
localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return new FooLocalization(); });
请确保您的代码可以编译包含FooLocalization的头文件。
现在你可以回到apollo根目录，用命令
bash apollo.sh build构建你的代码。