如何生产多传感器融合定位模块所需的地图¶
本文档介绍了如何利用apollo开源的工具生产多传感器融合定位模块所需要的地图。
1. 事先准备¶
从GitHub网站下载Apollo源代码
按照教程设置Docker环境
~~从Apollo数据平台的“多传感器融合定位数据”栏目下载多传感器融合定位demo数据包（仅限美国地区）。~~
下载数据集： 请发邮件至zhouyao@baidu.com来申请数据。邮件中需要包含以下内容：(1) 你所在的机构名称和邮件地址; (2)数据集使用目的。
2. 编译apollo工程¶
2.1 构建docker容器¶
我们提供了一个叫做dev-latest的docker镜像，docker容器会将你本地的apollo工程挂载到 /apollo 。
bash docker/scripts/dev_start.sh
2.2 进入docker容器¶
bash docker/scripts/dev_into.sh
2.3 编译工程¶
# To make sure you start clean
bash apollo.sh clean
# Build the full system
bash apollo.sh build_opt
3. 生产定位地图¶
在下载好的定位demo数据中，找到一个名为”apollo3.5”的文件夹，将其中的数据包解压，假设该文件夹所在路径为DATA_PATH。
执行以下脚本
/apollo/scripts/msf_simple_map_creator.sh DATA_PATH/records/ DATA_PATH/params/velodyne_params/velodyne128_novatel_extrinsics.yaml 10 OUT_FOLDER_PATH
该脚本会在OUT_FOLDER_PATH的路径下生成定位需要的地图。
下图为地图中某个node使用LiDAR放射值进行渲染的效果。
