基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配¶

前提条件¶

序号	待修改文件	修改内容
1	`modules/common/data/global_flagfile.txt`	添加`--half_vehicle_width=0.43`

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

进入docker环境，编译apollo，启动DreamView。

cd /apollo  
bash docker/scripts/dev_start.sh  
bash docker/scripts/dev_into.sh  
bash apollo.sh build_opt  
bash scripts/bootstrap.sh  

在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择Dev_Kit并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Camera、Transform模块。

camera_adaption_dreamview

在docker中输入cyber_monitor命令并检查以下channel（使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考CyberRT_Developer_Tools）：

channel_name	检查项目
`/apollo/localization/pose`	确保能正常输出数据
`/apollo/sensor/gnss/best_pose`	确保能正常输出数据，`sol_type:` 选项显示为`NARROW_INT`
`/apollo/sensor/smartereye/image`	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
`/apollo/sensor/smartereye/image/compressed`	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
`/tf`	确保能正常输出数据
`/tf_static`	确保能正常输出数据

在DreamView的Module Controller界面点击ThirdPartyPerception按钮，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在DreamView上查看障碍物信息。查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

camera_adaption_dreamview_vehicle

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

camera_adaption_dreamview_obstacle1

camera_adaption_dreamview_obstacle2

如果在DreamView上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。