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Extended modules

• 如何添加新的GPS接收器
  • 简介
  • 添加GPS新接收器的步骤
    • 步骤 1
    • 步骤 2
    • 步骤 3
    • 步骤 4
• 如何添加新的CAN卡
  • 简介
  • 添加新CAN卡
    • 步骤 1
    • 步骤 2
    • 步骤 3
• 如何添加新的控制算法
  • 创建一个控制器
  • 在文件control_config 中添加新控制器的配置信息
  • 注册新控制器
• 如何在预测模块中添加新评估器
  • 简介
  • 添加评估器的步骤
    • 声明一个从Evaluator类继承的类NewEvaluator
    • 实现类 NewEvaluator
    • 在proto中添加新评估器
    • 更新prediction_conf文件
    • 更新评估器管理
  • 添加新特性
    • 在proto中添加一个字段
• 如何在预测模块中添加一个预测器
  • 简介
  • 添加新预测器的步骤
    • 定义一个继承基类 Predictor 的类
    • Implement the class NewPredictor
    • 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型
    • 更新 prediction_conf
    • 更新预测器管理器（Predictor manager）
• 在完成以上步骤以后，一个新的预测器就创建好了。
• 如何在预测模块中添加一个预测器
  • 简介
  • 添加新预测器的步骤
    • 定义一个继承自基类 Predictor 的类
    • Implement the class NewPredictor
    • 在 prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型
    • 更新 prediction_conf
    • 更新预测器管理器（Predictor manager）
• 如何在Apollo中添加新的车辆
  • 简介
  • 增加新车辆
    • 实现新的车辆控制器
    • 实现新的消息管理器
    • 实现新的车辆工厂类
    • 更新配置文件
    • 更新配置文件
• 如何在本地运行多传感器融合定位模块
  • 1. 事先准备
  • 2. 编译apollo工程
    • 2.1 构建docker容器
    • 2.2 进入docker容器
    • 2.3 编译工程
  • 3. 配置定位模块
    • 3.1 配置传感器外参
    • 3.2 配置地图和参数路径
  • 4. 运行多传感器融合定位模块
  • 5. 播放演示record文件
  • 6. 记录并可视化定位结果（可选）
    • 记录定位结果
    • 可视化定位结果
  • 7. 结束运行定位模块
  • 8. 验证定位结果（可选）
• 训练预测MLP深度学习模型
  • 前提条件
    • 下载并安装Anaconda
    • 安装依赖库
  • 训练模型
• Apollo 2.5版导航模式的使用方法
  • 一、Apollo 2.5版的构建
    • 1.1 在Visual Studio Code中构建
    • 1.2 在命令行中构建
    • 1.3 修改定位模块UTM区域ID
    • 1.4 配置Dreamview使用的UTM区域ID
  • 二、参考线原始数据的采集
  • 三、参考线的制作
    • 3.1 从原始数据包提取裸数据
    • 3.2 对裸数据进行平滑处理
  • 四、Dreamview前端的编译
    • 4.1 更改导航地图
    • 4.2 重新编译Dreamview前端
  • 五、导航模式的使用
    • 5.1. 打开Dreamview并开启导航模式
    • 5.2 启用导航模式下的相关功能模块
    • 5.3 发送参考线数据

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