如何添加新的控制算法¶
Apollo中的控制算法由一个或多个控制器组成，可以轻松更改或替换为不同的算法。 每个控制器将一个或多个控制命令输出到CANbus。 Apollo中的默认控制算法包含横向控制器（LatController）和纵向控制器（LonController）。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。
新的控制算法不必遵循默认模式，例如，一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器，也可以是任意数量控制器的组合。
添加新的控制算法的步骤：
创建一个控制器
在文件
control_config中添加新控制器的配置信息注册新控制器
为了更好的理解，下面对每个步骤进行详细的阐述:
创建一个控制器¶
所有控制器都必须继承基类Controller，它定义了一组接口。 以下是控制器实现的示例:
namespace apollo {
namespace control {
class NewController : public Controller {
public:
NewController();
virtual ~NewController();
Status Init(const ControlConf* control_conf) override;
Status ComputeControlCommand(
const localization::LocalizationEstimate* localization,
const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory,
ControlCommand* cmd) override;
Status Reset() override;
void Stop() override;
std::string Name() const override;
};
} // namespace control
} // namespace apollo
在文件control_config 中添加新控制器的配置信息¶
按照下面的步骤添加新控制器的配置信息:
根据算法要求为新控制器配置和参数定义
proto。作为示例，可以参考以下位置的LatController的proto定义：modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto定义新的控制器
proto之后，例如new_controller_conf.proto，输入以下内容:syntax = "proto2"; package apollo.control; message NewControllerConf { double parameter1 = 1; int32 parameter2 = 2; }
参考如下内容更新
modules/control/proto/control_conf.proto文件:optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;
参考以内容更新
ControllerType（在modules/control/proto/control_conf.proto中）:enum ControllerType { LAT_CONTROLLER = 0; LON_CONTROLLER = 1; NEW_CONTROLLER = 2; };
protobuf定义完成后，在modules/control/conf/control_conf.pb.txt中相应更新控制配置文件。
注意：上面的"control/conf"文件是Apollo的默认文件。您的项目可能使用不同的控制配置文件.
注册新控制器¶
要激活Apollo系统中的新控制器，请在如下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器:
modules/control/controller/controller_agent.cc
按照如下示例添加注册信息:
void ControllerAgent::RegisterControllers() {
controller_factory_.Register(
ControlConf::NEW_CONTROLLER,
[]() -> Controller * { return new NewController(); });
}
在完成以上步骤后，您的新控制器便可在Apollo系统中生效。