基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备集成¶
前提条件¶
完成了循迹搭建–车辆循迹演示
概览¶
该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知设备(Camera)的安装、集成及数据验证。
摄像头型号说明¶
摄像头型号:LI-USB30-AR023ZWDR(leopard 摄像头)。
摄像头LI-USB30-AR023ZWDR采用标准USB 3.0接口,由Leopard Imaging Inc.制造。该系列产品基于AZ023Z 1080P传感器和安森美半导体的AP0202 ISP。它支持外部触发和软件触发。
建议使用两个带 6mm镜头的摄像头和一个带 12mm镜头的摄像头,以达到所需的性能。
更多详细参数可参考:leopard数据手册。
摄像头安装配置与数据验证¶
注意 针对Standard、Advanced用户,默认已经对相机进行了安装和集成,直接从摄像头的启动
这一章节开始进行数据的验证即可
相机的安装固定¶
牢固安装在小车结构架前端横梁处,水平安装,俯仰角向下0-2度(向下倾斜小于2度,不能上仰),翻滚角误差±1度(左右两侧的平齐程度),航向角误差±2度,镜头保持清洁,避免影响图像采集。安装位置如下图所示:
注意摄像头不要装反(usb接口应该在下方),正确的放置方向如下图所示:
摄像头与工控机连接¶
直接用数据线将设备连接在IPC的USB3.0接口。接口顺序无固定顺序,用户可自行指定。
摄像头规则文件的配置¶
摄像头规则文件的作用是,当linux启动时,根据规则文件设置的规则,自动生成对应的软链接文件。
在docker环境外,执行如下命令,创建并编辑相机规则文件
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-webcam.rules
根据自身情况,修改rules文件,摄像头的rules文件示例如下所示(这里只包含了两个摄像头的规则文件,如需用到3个摄像头,可参照格式自行添加):
SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", KERNELS=="2-1:1.0", ATTR{index}=="0", MODE="0666", SYMLINK+="camera/front_6mm", OWNER="apollo", GROUP="apollo" SUBSYSTEM=="video4linux", SUBSYSTEMS=="usb", KERNELS=="2-2:1.0", ATTR{index}=="0", MODE="0666", SYMLINK+="camera/front_12mm", OWNER="apollo", GROUP="apollo"
其中,第一条代表连接到USB端口号为2-1:1.0
的摄像头对应的软链接文件为camera/front_6mm
;第二条代表连接到USB端口号为2-2:1.0
的摄像头对应的软链接文件为camera/front_12mm
。
查看摄像头所接的USB端口对应的端口号方法:在docker环境外执行如下命令
ll /sys/class/video4linux/video*
摄像头端口号如下图所示
在docker环境外,执行如下命令,使配置的规则文件在本地系统生效:
bash ~/apollo/docker/setup_host/setup_host.sh sudo reboot //重启工控机
摄像头的启动¶
1. 检查摄像头是否被系统识别¶
在摄像头与工控机正常连接的基础上,执行
ls /dev/video*
指令,查看摄像头是否被识别, 如果摄像头设备已经被识别,则会显示以video
开头的设备名称,否则的话,请检查摄像头与工控机的连线是否可靠。在linux系统终端中输入
cheese
命令,打卡cheese工具查看图像是否正常输出。注意设置正确的相机分辨率。在屏幕左上角选择cheese->preferences->webcam
来设置分辨率。开发套件相机默认的分辨率为1920*1080
2. 检查是否存在摄像头软连接文件¶
检查/dev/camera
目录是否存在,以及该目录下front_6mm
、front_12mm
两个软链接文件是否存在(根据规则文件配置不同,可能有1个或多个软链接文件)。如果使用ls /dev/video*
命令能显示摄像头设备,但不存在软链接文件或者没有camera
文件夹,请参照上文摄像头规则文件的配置
章节,检查规则文件是否配置正确。
3. 编译项目,启动Dreamview¶
进入docker环境,用gpu编译项目,启动DreamView
cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh
4. 启动camera模块¶
在浏览器中打开
(http://localhost:8888)
,选择模式为Dev Kit Debug
, 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表),在Module Controller标签页启动Camera
模块铭牌信息
车型选择
Apollo D-KIT Lite
dev_kit
Apollo D-KIT Standard
dev_kit_standard
Apollo D-KIT Advanced(NE-S)
dev_kit_advanced_ne-s
Apollo D-KIT Advanced(SNE-R)
dev_kit_advanced_sne-r
之后在
Tasks
标签栏下依次打开SimControl
和Camera Sensor
开关,Camera Sensor
打开后,务必关闭SimControl
。开关在dreamview界面的位置如下图所示:
5. 验证camera是否工作正常¶
如果一切正常,则会在
dreamview
右下角出现摄像头采集的图像。在
docker
环境内使用cyber_monitor
工具,查看/apollo/sensor/camera/front_6mm/image
、/apollo/sensor/camera/front_12mm/image
是否有数据输出,且帧率是否稳定在15帧左右(关于cyber_monitor更详细使用,请参考CyberRT_Developer_Tools)。//输入如下命令启动cyber_monitor budaoshi@in_dev_docker:/apollo$ cyber_monitor
NEXT¶
现在,您已经完成摄像头感知设备集成,接下来可以开始基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备标定