Apollo软件安装指南¶
本文档介绍了在Ubuntu 18.04.5 LTS(Bionic Beaver)(建议用于Apollo 6.0的Ubuntu版本)上安装Apollo软件所需的步骤。
前期准备¶
在开始之前,请确保已按照必备软件安装指南中的说明完成了所有必备步骤。
同时也要确保Docker正在运行。键入systemctl status docker
以检查Docker守护进程的运行状态,并根据需要键入systemctl start docker
以启动 Docker。
下载Apollo源文件¶
运行以下命令克隆Apollo的GitHub仓库。
# 使用 SSH 的方式
git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
# 使用 HTTPS 的方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
切换到master
分支:
cd apollo
git checkout master
对于中国用户, 如果从GitHub克隆仓库有困难,可参考国内环境下如何克隆Apollo仓库。
(可选)为方便起见,可以在Apollo的根目录运行以下命令来设置指向该目录的环境变量APOLLO_ROOT_DIR
:
echo "export APOLLO_ROOT_DIR=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
在下面的章节中,我们会把Apollo的根目录称为$APOLLO_ROOT_DIR
。
启动Docker容器¶
在${APOLLO_ROOT_DIR}
目录, 输入:
bash docker/scripts/dev_start.sh
来启动Apollo的Docker开发容器。
如果成功,你将在屏幕下方看到以下信息:
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command:
[ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!
在容器内构建Apollo¶
在Docker容器的/apollo
目录中, 输入:
./apollo.sh build
以构建整个Apollo工程。或者输入
./apollo.sh build_opt
来进行优化模式的构建。可以参考Apollo构建和测试说明来全面了解Apollo的构建和测试。
启动并运行Apollo¶
请参考如何启动并运行Apollo中的运行Apollo部分。
(可选)在Dreamview中支持新的车型¶
为了在Dreamview中支持新的车型,请按照以下步骤操作:
在
modules/calibration/data
目录下为你的车型创建一个新文件夹。在
modules/calibration/data
文件夹中已经有一个叫作mkz_example
的示例文件夹。请参考此结构,并以此结构包含所有必需的配置文件。如果需要的话,请记得使用自己的参数更新配置文件。重启Dreamview,你将能够在可选车型列表中看到你的新车型(名称与你创建的文件夹相同)。