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操作指南

• 构建
  • 如何为 Apollo 安装低时延/实时内核
    • 在开始之前
    • Ubuntu 自带的低时延内核
    • 安装实时内核
    • 安装 Nvidia 驱动
    • （可选）安装 ESD-CAN 内核驱动
• Debugging and troubleshooting
  • 如何解决ESD CAN设备的故障？
    • 问题
    • 故障排除步骤：
• Extended modules
  • 如何添加新的GPS接收器
    • 简介
    • 添加GPS新接收器的步骤
  • 如何添加新的CAN卡
    • 简介
    • 添加新CAN卡
  • 如何添加新的控制算法
    • 创建一个控制器
    • 在文件control_config 中添加新控制器的配置信息
    • 注册新控制器
  • 如何在预测模块中添加新评估器
    • 简介
    • 添加评估器的步骤
    • 添加新特性
  • 如何在预测模块中添加一个预测器
    • 简介
    • 添加新预测器的步骤
  • 在完成以上步骤以后，一个新的预测器就创建好了。
  • 如何在预测模块中添加一个预测器
    • 简介
    • 添加新预测器的步骤
  • 如何在Apollo中添加新的车辆
    • 简介
    • 增加新车辆
  • 如何在本地运行多传感器融合定位模块
    • 1. 事先准备
    • 2. 编译apollo工程
    • 3. 配置定位模块
    • 4. 运行多传感器融合定位模块
    • 5. 播放演示record文件
    • 6. 记录并可视化定位结果（可选）
    • 7. 结束运行定位模块
    • 8. 验证定位结果（可选）
  • 训练预测MLP深度学习模型
    • 前提条件
    • 训练模型
  • Apollo 2.5版导航模式的使用方法
    • 一、Apollo 2.5版的构建
    • 二、参考线原始数据的采集
    • 三、参考线的制作
    • 四、Dreamview前端的编译
    • 五、导航模式的使用
• 其他
  • 国内环境下如何克隆 Apollo 仓库
    • 必要前提/准备
    • 首先，从码云上克隆 Apollo 仓库
    • 重置远程分支origin
    • 将 GitHub 上的 Apollo 仓库设为远程分支upstream
    • 现在，从 GitHub 远程分支upstream 拉取最新的「增量」代码
    • 结语
  • 如何创建合入请求(Pull Request)
    • 第一步：创建您个人的 Apollo 代码分支
    • 第二步：克隆您的 Apollo 分支仓库
    • 第三步：设置您的用户名和电子邮件地址
    • 第四步： 将 Apollo 官方仓库设为 upstream 上游分支
    • 第五步：创建分支，做出修改，提交变更
    • 第六步：同步上游仓库变更
    • 第七步：将您的本地修改推送到您个人的 Apollo 分支仓库
    • 第八步，生成代码合并请求
    • 最后：大功告成
  • 国内环境 GitHub 拉取仓库速度慢的缓解方案
    • 第一步: 浏览器打开如下两个网址，找到对应 IP 地址:
    • 第二步: 编辑 hosts 文件
    • 第三步：更新 DNS 缓存（仅限 Mac 用户）
  • 如何准备 Bazel 的依赖缓存目录
    • Introduction
    • 如何利用 Apollo 提供的 Bazel 隐式依赖压缩包
    • 自己动手构建 Bazel 的隐式依赖项的方法
  • ff
    • 下载
    • 安装oprofile
    • 测试
    • 使用方法
    • 测试数据查看
  • 如何生产多传感器融合定位模块所需的地图
    • 1. 事先准备
    • 2. 编译apollo工程
    • 3. 生产定位地图
  • 如何添加新的lidar检测算法
    • 定义一个继承基类 base_lidar_detector 的类
    • 实现新类 NewLidarDetector
    • 为新类 NewLidarDetector 配置config和param的proto文件
    • 更新 lidar_obstacle_detection.conf
  • fr
    • 引言
    • Velodyne驱动的主要部分
    • 添加新lidar驱动的步骤
  • 如何添加新的lidar匹配算法
    • 定义一个继承基类 base_multi_target_tracker 的类
    • 实现新类 NewLidarTracker
    • 为新类 NewLidarTracker 配置config的proto文件
    • 更新 lidar_obstacle_tracking.conf
  • 如何添加新的fusion融合系统
    • 定义一个继承基类 base_fusion_system 的类
    • 实现新类 NewFusionSystem
    • 为新类 NewFusionSystem 配置config的proto文件
    • 更新config文件使新的系统生效
  • 如何添加新的camera匹配算法
    • 定义一个继承基类 base_obstacle_tracker 的类
    • 实现新类 NewObstacleTracker
    • 为新类 NewObstacleTracker 配置param的proto文件
    • 更新config文件使新的算法生效
  • 如何添加新的camera检测算法
    • 定义一个继承基类 base_obstacle_detector 的类
    • 实现新类 NewObstacleDetector
    • 为新类 NewObstacleDetector 配置param的proto文件
    • 更新config文件使新的算法生效
• Helper tools and optimization
  • 如何调节控制参数
    • 引言
    • 背景
    • 控制器调谐
    • 参考文献
  • 如何标定车辆油门和制动
    • 介绍
    • 准备
    • 更新车辆标定
  • 如何在本地运行RTK定位模块
    • 1. 事先准备
    • 2. 编译apollo工程
    • 3. 运行RTK模式定位
    • 4. 播放record文件
    • 6. 可视化定位结果（可选）
  • 在Apollo中如何使用CI结果
    • CI将会检查哪些内容
    • 可能遇到的错误和解决办法
  • 如何在本地运行基于NDT点云匹配的定位模块
    • 1. 事先准备
    • 2. 配置定位模块
    • 3. 运行NDT定位模块
    • 4. 播放演示record
    • 5. 记录与可视化定位结果（可选）
    • 6. 结束运行定位模块
    • 7. 验证定位结果（可选）

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