Apollo 3.0 硬件与系统安装指南

关于本指南

Apollo3.0硬件与系统安装指南详细介绍了Apollo计划的硬件组件、系统软件安装,安装过程包含下载和安装Apollo Linux内核。

文档约定

下述表格列举了在本文档中使用的标识符约定:

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描述

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Tip. 包括有用的提示或可能有助于完成任务的快捷方式。

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Online. 提供指向特定网站的链接,您可以在其中获取更多信息。

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Warning. 包含不能忽略的信息,否则在执行某个任务或步骤时,您将面临失败的风险。

引言

Apollo Project 是为汽车和自主驾驶行业的合作伙伴提供开放,完整和可靠的软件平台。该项目的目的是使合作伙伴能够基于Apollo软件套件开发自己的自动驾驶系统。

软硬件信息

关键硬件

需要安装的关键硬件包括:

  • 车载计算机系统 ─ Neousys Nuvo-6108GC

  • 区域网络控制卡(CAN) ─ ESD CAN-PCIe/402-B4

  • 全球定位系统(GPS)和惯性计算单元(IMU) ─ 使用者可以从下述选择中任选一种:

    • NovAtel SPAN-IGM-A1

    • NovAtel SPAN® ProPak6™ and NovAtel IMU-IGM-A1

    • Navtech NV-GI120

  • 激光雷达 ─ 使用者可以从下述选择中任选一种:

    • Velodyne HDL-64E S3

    • Velodyne Puck series

    • Innovusion LiDAR

    • Hesai’s Pandora

  • 摄像机 — 使用者可以从下述选择中任选一种:

    • Leopard Imaging LI-USB30-AR023ZWDR with USB 3.0 case

    • Argus Camera

    • Wissen Camera

  • 雷达 — 使用者可以从下述选择中任选一种:

    • Continental ARS408-21

    • Delphi ESR 2.5

    • Racobit B01HC

附加组件

使用者需要提供附加组件以完成额外的安装任务:

  • Apollo传感器单元(ASU)

  • 提供网络接入的4G路由器

  • 提供额外USB接口的USB集线器

  • 供在车辆现场调试使用的显示器、键盘和鼠标

  • 数据线:数字视频接口线(DVI)(可选),供GPS和激光雷达进行时间同步的定制数据线

  • 苹果iPad Pro:9.7寸(可选)

这些关键硬件的特性将在后续章节中介绍。

安装步骤

本章节介绍的安装步骤包括:

  • 关键软硬件组件

  • 车辆中的硬件

实验室安装

执行如下安装步骤:

  • 准备IPC

    • 安装CAN卡

    • 安装或替换硬盘驱动器

    • 安装为IPC加电的组件

  • 为IPC安装软件:

    • Unbuntu Linux

    • Apollo内核

    • NVIDIA GPU驱动

至此,可以将IPC挂载到车辆上。

车辆安装

执行如下安装步骤:

  • 确保所有在先决条件中列出的对车辆的修改都已执行

  • 安装主要组件

    • GPS天线

    • IPC

    • GPS接收器和IMU

    • 激光雷达

    • 摄像机

    • 雷达

先决条件

warning_icon注意:在将主要部件(GPS天线,IPC和GPS接收器)安装在车辆之前,必须按照先决条件列表所述执行必要修改。 列表中所述强制性更改的部分,不属于本文档的范围。

先决条件为:

  • 车辆必须由专业服务公司修改为“线控”技术。 此外,必须在要安装IPC的中继线上提供CAN接口连接。

  • 必须在后备箱中安装电源插板,为IPC和GPS-IMU提供电源。电源插板还需要服务于车上的其他硬件,比如4G的路由器。电源插板应连接到车辆的电源系统。

  • 必须安装定制的机架,将GPS-IMU天线安装在车辆的顶部。

  • 必须安装定制的机架,以便将GPS-IMU安装在后背箱中。

  • 必须安装定制的机架,以便将前向雷达安装在车辆前部。

  • 必须将4G LTE路由器安装在后备箱中才能为IPC提供Internet访问。路由器必须具有内置Wi-Fi接入点(AP)功能,以连接到其他设备(如iPad),以与自主驾驶(AD)系统相连接。例如,用户将能够使用移动设备来启动AD模式或监视AD状态。

主要组件安装示意图

以下两图中标明了三个主要组件(GPS天线,IPC,GPS接收器和LiDAR)在车辆上的安装位置:

major_component_side_view

major_component_rear_view

额外安装任务

使用者使用已提供的额外组件实现如下的安装任务:

  1. 使用DVI线或HDMI线连接显示器,并连接鼠标和键盘实现车辆现场调试功能。

  2. 在Apple iPad Pro上建立一个Wi-Fi连接以访问HMI和控制在IPC上运行的Apollo自动驾驶系统(ADS)。

后续步骤

当完成车辆的的硬件安装后,参考Apollo 快速入门指南以获取完整的软件安装步骤。