# 预测

## 介绍

预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。

## 输入

* 障碍物
* 定位
## 输出

* 具有预测轨迹的障碍物
## 功能

* 容器

    容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。

* 评估器

    评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/data/模型中的给定模型输出路径的概率来评估路径（车道序列）。

    将提供三种类型的评估器，包括：

    * 成本评估器：概率是由一组成本函数计算的。

    * MLP评估器：用MLP模型计算概率

    * RNN评估器：用RNN模型计算概率

    * 预测规划交互评估器：可以参考 [预测规划交互评估器简介](https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/technical_documents/jointly_prediction_planning_evaluator_cn.md).

* 预测器

    预测器生成障碍物的预测轨迹。当前支持的预测器包括：

    * 空：障碍物没有预测的轨迹
    * 单行道：在公路导航模式下障碍物沿着单条车道移动。不在车道上的障碍物将被忽略。
    * 车道顺序：障碍物沿车道移动
    * 移动序列：障碍物沿其运动模式沿车道移动
    * 自由运动：障碍物自由移动
    * 区域运动：障碍物在可能的区域中移动