# 定位

## 介绍

该模块提供定位服务。默认情况下有两种方法。一种是结合GPS和IMU信息的RTK（Real Time Kinematic实时运动）方法，另一种是融合GPS、IMU和激光雷达信息的多传感器融合方法。

## 输入

在提供的RTK方法中，有两个输入：

* GPS-全球定位系统。
* IMU-惯性测量单元。

在所提供的多传感器融合定位方法中，有三个输入：

* GPS-全球定位系统。
* IMU-惯性测量单元。
* 激光雷达-光探测与测距传感器
欲了解更多信息，请参阅多传感器融合定位。

## 输出

* 一个Protobuf message类型的`LocalizationEstimate`实例，它可以在`localization/proto/localization.proto`中找到。
## 添加定位实现

目前，RTK方案是在类`RTKLocalization`中实现的。如果一个新的定位方法需要用一个名字（例如`FooLocalization`）来实现，你可以遵循以下步骤：

1. 在`proto/localization_config.proto`的`LocalizationType enum type`中添加Foo。

1. 转到`modules/localization`目录，并创建一个Foo目录。在Foo目录中，根据rtk目录中的`RTKLocalization`类增加`FooLocalization`类。`FooLocalization`必须是`LocalizationBase`的子类。根据`rtk/BUILD`还需创建文件`foo/BUILD`。

1. 您需要在函数`Localization::RegisterLocalizationMethods()`中注册`FooLocalization`，它位于CPP文件`localization.cc`中。您可以通过在函数的末尾插入以下代码来注册：
```
localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return new FooLocalization(); });
```
请确保您的代码可以编译包含`FooLocalization`的头文件。

1. 现在你可以回到apollo根目录，用命令`bash apollo.sh build`构建你的代码。