# DreamView用法介绍
DreamView是一个web应用程序,提供如下的功能:
1. 可视化显示当前自动驾驶车辆模块的输出信息,例如规划路径、车辆定位、车架信息等。
2. 为使用者提供人机交互接口以监测车辆硬件状态,对模块进行开关操作,启动自动驾驶车辆等。
3. 提供调试工具,例如PnC监视器可以高效的跟踪模块输出的问题
## 界面布局和特性
该应用程序的界面被划分为多个区域:标题、侧边栏、主视图和工具视图。
### 标题
标题包含4个下拉列表,可以像下述图片所示进行操作:
![](images/dreamview_usage_table/header.png)
附注:导航模块是在Apollo 2.5版本引入的满足低成本测试的特性。在该模式下,Baidu或Google地图展现的是车辆的绝对位置,而主视图中展现的是车辆的相对位置。
### 侧边栏和工具视图
![](images/dreamview_usage_table/sidebar.png)
侧边栏控制着显示在工具视图中的模块
### Tasks
在DreamView中使用者可以操作的tasks有:
![](images/dreamview_usage_table/tasks.png)
* **Quick Start**: 当前选择的模式支持的指令。通常情况下,
**setup**: 开启所有模块
**reset all**: 关闭所有模块
**start auto**: 开始车辆的自动驾驶
* **Others**: 工具经常使用的开关和按钮
* **Module Delay**: 从模块中输出的两次事件的时间延迟
* **Console**: 从Apollo平台输出的监视器信息
### Module Controller
监视硬件状态和对模块进行开关操作
![](images/dreamview_usage_table/module_controller.png)
### Layer Menu
显式控制各个元素是否显示的开关
![](images/dreamview_usage_table/layer_menu.png)
### Route Editing
在向Routing模块发送寻路信息请求前可以编辑路径信息的可视化工具
![](images/dreamview_usage_table/route_editing.png)
### Data Recorder
将问题报告给rosbag中的drive event的界面
![](images/dreamview_usage_table/data_recorder.png)
### Default Routing
预先定义的路径或者路径点,该路径点称为兴趣点(POI)。
![](images/dreamview_usage_table/default_routing.png)
如果打开了路径编辑模式,路径点可被显式的在地图上添加。
如果关闭了路径编辑模式,点击一个期望的POI会向服务器发送一次寻路请求。如果只选择了一个点,则寻路请求的起点是自动驾驶车辆的当前点。否则寻路请求的起点是选择路径点中的第一个点。
查看Map目录下的[default_end_way_point.txt](../../modules/map/data/demo/default_end_way_point.txt)文件可以编译POI信息。例如,如果选择的地图模式为“Demo”,则在`modules/map/data/demo`目录下可以查看对应的 [default_end_way_point.txt](../../modules/map/data/demo/default_end_way_point.txt) 文件。
### 主视图
主视图在web页面中以动画的方式展示3D计算机图形
![](images/dreamview_usage_table/mainview.png)
下表列举了主视图中各个元素:
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image002.png) |
|
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image004.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image003.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image005.png) |- 驾驶状态(AUTO/DISENGAGED/MANUAL等)
|
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image006.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image026.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image038.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image062.png) | |
#### 障碍物
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image010.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image012.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image014.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image016.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image018.png) | - 速度方向显示了移动物体的方向,长度随速度按照比率变化
|
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image020.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image022.png) | 黄色文字表示: - 障碍物的跟踪ID
- 自动驾驶车辆和障碍物的距离及障碍物速度
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| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image024.png) | - 线条显示了障碍物的预测移动轨迹,线条标记为和障碍物同一个颜色
|
#### Planning决策
##### 决策栅栏区
决策栅栏区显示了Planning模块对车辆障碍物做出的决策。每种类型的决策会表示为不同的颜色和图标,如下图所示:
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image028.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image030.png) | |
| ![2](images/dreamview_usage_table/0clip_image032.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image034.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image036.png) | |
线路变更是一个特殊的决策,因此不显示决策栅栏区,而是将路线变更的图标显示在车辆上。
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/change-lane-left.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/change-lane-right.png) | |
在优先通行的规则下,当在交叉路口的停车标志处做出让行决策时,被让行的物体在头顶会显示让行图标
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------------------- | ------------------------------ |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image037.png) | 停止标志处的让行物体 |
##### 停止原因
如果显示了停止决策栅栏区,则停止原因展示在停止图标的右侧。可能的停止原因和对应的图标为:
| Visual Element | Depiction Explanation |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image040.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image042.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image044.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image046.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image048.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image050.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image052.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image054.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image056.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image058.png) | |
| ![](images/dreamview_usage_table/0clip_image060.png) | |
#### 视图
可以在主视图中展示多种从**Layer Menu**选择的视图模式:
| Visual Element | Point of View |
| ---------------------------------------- | ---------------------------------------- |
| ![](images/dreamview_usage_table/default_view.png) | | |
| ![](images/dreamview_usage_table/near_view.png) | | |
| ![](images/dreamview_usage_table/overhead_view.png) | | |
| ![](images/dreamview_usage_table/map_view.png) | **地图** - 放大/缩小:滚动鼠标滚轮或使用两根手指滑动
- 移动:按下右键并拖拽或或使用三根手指滑动
|