# Apollo传感器单元（ASU）安装指南

Apollo传感器单元（ASU）被设计为和工业级PC（IPC）协同工作以实现在Apollo自动驾驶平台上的传感器数据融合、车辆控制和网络访问。

ASU系统提供多种接口以收集来自不同传感器的数据，包括摄像机、激光雷达、雷达和超声波传感器。该系统同样使用GNSS接收器的秒脉冲（PPS）和GPRMC信号实现摄像机和激光雷达的数据收集同步。

ASU和IPC的通讯通过PCI Express接口。ASU收集传感器数据并通过PCI Express接口传输给IPC，IPC通过ASU发送车辆控制指令，该指令基于区域网络控制协议（CAN协议）。

另外，应用以太网的激光雷达连接，应用4G LTE模块的WWAN网关和应用WiFi模块的WiFi访问将在未来的版本中发布。

![ASU_pic](images/ASU_pic.jpg)

## 系统接口

### 前面板接口

1. 外部GPS PPS / GPRMC输入接口
2. FAKRA摄像机数据输入接口（5个接口）
3. 10/100/1000M Base-T以太网接口（2个接口）
4. KL-15 (AKA Car Ignite)信号输入接口

### 后面板接口

1. 通用UART接口（保留）
2. 外部PCI Express接口（支持X4或X8）连接IPC请使用EXTN
3. GPS PPS / GPRMC输出接口（3个接口）
4. 连接Stereo Camera的电源和PPS/GPRMC输出接口
5. CAN Bus（4个接口）
6. 主电源输入接口

## 购买渠道

Apollo传感器单元（ASU）目前只提供给Apollo合作伙伴和特定的开发者。关于使用和获取ASU的问题可通过Apollo官方渠道获得更多信息。

## 安装

1. 电源线

   主电源来自于车辆电池9V ~ 36V, 120W

   ![conn-DTF13-2P](images/conn-DTF13-2P.jpeg)

   |MFR|MPN|Description|
   |---------------|--------|-----------|
   |TE Connectivity|DTF13-2P|DT RECP ASM|

   | PIN # | NAME | I/O  | Description        |
   | ----- | ---- | ---- | ------------------ |
   | 1     | 12V  | PWR  | 12V (9V~36V, 120W) |
   | 2     | GND  | PWR  | GROUND             |
   
2. FPD-Link III摄像机

   在ASU的前面板上有5个从右至左分别标记为1~5的FAKRA接头连接FPD Link III摄像机。ASU可以支持多达5个摄像机，摄像机的解串行单元(TI, DS90UB914ATRHSTQ1) 将FPD Link III的信号转换为并行的数据信号。

   |Camera #| I2C Address | Deserializer|
   | -------- | ----------- | ------------------------- |
   | 1        | 0x60        | DS90UB914ATRHSTQ1         |
   | 2        | 0x61        | DS90UB914ATRHSTQ1         |
   | 3        | 0x62        | DS90UB914ATRHSTQ1         |
   | 4        | 0x63        | DS90UB914ATRHSTQ1         |
   | 5       | 0x64        | DS90UB914ATRHSTQ1         |
   
3. GPS同步输入通道

   GPS同步输入通道使用	 接头是TE Connectivity的1565749-1。接头和引脚的信息在下图中展示。

   ![conn_1565749-1](images/conn_1565749-1.png)

   | MFR             | MPN       | Description                               |
   | :-------------- | --------- | ----------------------------------------- |
   | TE Connectivity | 1565749-1 | Automotive Connectors 025 CAP ASSY, 4 Pin |

   | PIN # | NAME  | I/O   | Description                                                  |
   | ----- | ----- | ----- | ------------------------------------------------------------ |
   | 1     | NC    | NC    | NO CIRCUIT                                                   |
   | 2     | GPRMC | INPUT | GPS Specific information contains time, date, position, track made good and speed data provided by GPS navigation receiver.  RS-232 Signal level. |
   | 3     | GND   | PWR   | GROUND (the ground for PPS and GPRMC should be shorted on ground) |
   | 4     | PPS   | INPUT | Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal      |
   
4. GPS同步输出通道

   定制的8 Pin接头为需要同步输出的传感器例如激光雷达、摄像机等提供了3种PPS/GPRMC输出序列。

   ![1376350-2](images/1376350-2.jpeg)

   |MFR| MPN| Description|
   | --------------- | --------- | ------------------------------------------------- |
   | TE Connectivity | 1376350-2 | Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 8 Pin |

   | PIN # | NAME   | I/O    | Description                                             |
   | ----- | ------ | ------ | ------------------------------------------------------- |
   | 1     | GPRMC0 | OUTPUT | Channel 0, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal                  |
   | 2     | PPS0   | OUTPUT | Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal |
   | 3     | GPRMC1 | OUTPUT | Channel 1, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal                  |
   | 4     | PPS1   | OUTPUT | Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal |
   | 5     | GPRMC2 | OUTPUT | Channel 2, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal                  |
   | 6     | GND    | PWR    | GROUND                                                  |
   | 7     | GND    | PWR    | GROUND                                                  |
   | 8     | PPS2   | OUTPUT | Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal |
   
5. CAN卡接口

   CAN卡提供了4种车辆接口，数据通路（传输路径）为：

   ![CAN_datapath](images/CAN_datapath.png)

   | MFR             | MPN       | Description                                        |
   | --------------- | --------- | -------------------------------------------------- |
   | TE Connectivity | 1318772-2 | Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 12 Pin |

   | PIN # | NAME   | I/O   | Description     |
   | ----- | ------ | ----- | --------------- |
   | 1     | CANH-0 | INOUT | Channel 0, CANH |
   | 2     | CANL-0 | INOUT | Channel 0, CANL |
   | 3     | GND    | PWR   | Ground          |
   | 4     | CANH-1 | INOUT | Channel 1, CANH |
   | 5    | CANL-1 | INOUT | Channel 1, CANL |
   | 6    | GND    | PWR   | Ground          |
   | 7    | CANH-1 | INOUT | Channel 2, CANH |
   | 8    | CANL-1 | INOUT | Channel 2, CANL |
   | 9    | GND    | PWR   | Ground          |
   | 10   | CANH-2 | INOUT | Channel 3, CANH |
   | 11   | CANL-2 | INOUT | Channel 3, CANL |
   | 12   | GND    | PWR   | Ground          |

   
## 免责声明

This device is `Apollo Platform Supported`