adapter设计架构代码分析¶
代码分析：¶
主要文件：adapter_manager.cc, adapter_manager.h。
类AdapterManager分析：¶
Init(AdapterManagerConfig &configs)函数：根据传入的AdapterManagerConfig类，配置ros节点，包括创建Nodehandle，创建订阅或者发布话题。
Init(const std::string &adapter_config_filename)函数：根据传入的配置文件路径，通过调用Init(AdapterManagerConfig &configs)函数，配置ros节点。
Initialized()函数：返回此ros nodehandle是否已经初始化，上两个函数中有设置。
CreateTimer()函数创建一个周期timer，以一个类成员函数作为超时函数，在RTK localization函数中有使用到。
node_handle_指针，指向node handle指针，后续话题的发布都是基于此。
Enable##name()函数：创建nodehandle和topic，也就是init调用的函数。
Add##name##Callback函数：添加回调函数。name换成相应的模块名字。
observers_变量和Observe()函数：//TODO
类AdapterManager使用：¶
adapter可用于创建node handle及其topic，可通过配置文件配置。
使用时只需要创建相应的配置文件（可参考/apollo/modules/perception/conf/adapter.conf，及相应的BUILD文件），
调用接口（可参考/apollo/modules/perception/perception.cc中的Init()函数）。