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理解 ROS2 参数
目标：学习如何在 ROS 2 中获取、设置、保存和重新加载参数。
Tutorial level: Beginner
Time: 5 minutes
目录
背景
参数是节点的配置值。您可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在 ROS 2 中，每个节点维护自己的参数。所有参数都是动态可重新配置的，并基于 ROS 2 服务 构建。
任务
1 设置
启动两个 turtlesim 节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle。
打开一个新的终端并运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2 ros2 param list
要查看属于您的节点的参数，打开一个新的终端并输入命令：
ros2 param list
您将看到节点名称空间 /teleop_turtle 和 /turtlesim，后面跟着每个节点的参数：
/teleop_turtle:
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
scale_angular
scale_linear
use_sim_time
/turtlesim:
background_b
background_g
background_r
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
use_sim_time
每个节点都有参数 use_sim_time；这并不是乌龟独有的。
根据它们的名称，看起来 /turtlesim 的参数使用 RGB 颜色值确定了 turtlesim 窗口的背景颜色。
要确定参数的类型，可以使用 ros2 param get。
3 ros2 param get
需要查询某个参数的类型和当前值。
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
让我们找出 /turtlesim 的参数 background_g 的当前值：
ros2 param get /turtlesim background_g
将返回值：
Integer value is: 86
现在你知道 background_g 保存了一个整数值。
如果您在 background_r 和 background_b 上运行相同的命令，您将分别得到值 69 和 255。
4 ros2 param set
要在运行时更改参数的值，使用命令：
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
让我们改变 /turtlesim 的背景色：
ros2 param set /turtlesim background_r 150
您的终端应该返回该消息：
Set parameter successful
你的 turtlesim 窗口的背景应该改变颜色：
使用 set 命令设置参数只会在当前会话中更改参数，而不是永久更改。但是，您可以保存设置并在下次启动节点时重新加载它们。
5 ros2 param dump
该命令可以将节点当前所有的参数值“dump”到文件中，以备以后使用：
ros2 param dump <node_name>
要保存 /turtlesim 参数的当前配置，输入命令：
ros2 param dump /turtlesim
您的终端将返回消息：
Saving to: ./turtlesim.yaml
您将在运行工作区的目录中发现一个新文件。如果你打开这个文件，你会看到以下内容：
/turtlesim:
ros__parameters:
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
qos_overrides:
/parameter_events:
publisher:
depth: 1000
durability: volatile
history: keep_last
reliability: reliable
use_sim_time: false
如果您希望在将来用相同的参数重新加载节点，转储参数将非常方便。
6 ros2 param load
使用该命令可以将参数从文件加载到当前运行的节点：
ros2 param load <node_name> <parameter_file>
装载 ./turtlesim.yaml 文件生成的 ros2 参数转储到 /turtlesim 节点的参数，输入命令：
ros2 param load /turtlesim ./turtlesim.yaml
您的终端将返回消息：
Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful
注解
只读参数只能在启动时修改，而不能在启动后修改，这就是为什么“qos_overrides”参数会有一些警告。
7 在节点启动时加载参数文件
在节点启动时加载参数文件：
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
这是您总是用来启动 turtlesim 的同一个命令，添加了标志 --ros-args 和 --params-file，后面跟着您想要加载的文件。
停止正在运行的 turtlesim 节点，这样你就可以用保存的参数重新加载它，使用：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
turtlesim 窗口应该像往常一样显示，但是使用您之前设置的紫色背景。
注解
在这种情况下，参数在启动时被修改，因此指定的只读参数也将生效。