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使用 rqt_console

目标：了解 rqt_console，一个用于内省日志信息的工具。

Tutorial level: Beginner

Time: 5 minutes

背景

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于在 ROS 2 中内省日志消息。通常，日志消息显示在您的终端中。使用 rqt_console，您可以随时间收集这些消息，以更有组织的方式仔细地查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载已保存的文件，以便在不同的时间进行内省。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的消息。为了用户的利益，它们的内容通常是信息的。

先决条件

您需要安装 rqt_console 和 turtlesim。

和往常一样，不要忘记在你打开的每一个 新终端中都输入 ROS 2。

任务

1 设置

在新的终端中使用以下命令启动 rqt_console：

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口将打开：

../../_images/console.png

控制台的第一部分是显示系统日志消息的地方。

在中间，您可以选择通过排除严重性级别来过滤消息。您还可以使用右边的加号按钮添加更多的排除过滤器。

底部部分用于突出显示包含您输入的字符串的消息。你也可以在这个部分添加更多的过滤器。

现在用以下命令在一个新的终端中启动 turtlesim：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 rqt_console 消息

为了生成 rqt_console 要显示的日志消息，让我们让海龟撞到墙上。在一个新的终端中，输入下面的 ros2 topic pub 命令（在 主题 教程中详细讨论）：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

因为上面的命令是以稳定的速度发布主题，所以海龟会不断地碰壁。在 rqt_console 中，您将看到 Warn 级别的相同消息反复显示，如下所示：

../../_images/warn.png

在你运行 ros2 topic pub 命令的终端中按 {kbd}`Ctrl` + {kbd}`C` 来阻止你的海龟撞到墙上。

3 记录器级别

ROS 2 的记录器级别按严重程度排序：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

对于每个级别的含义没有确切的标准，但可以放心地假设：

  • Fatal 消息表明，系统将终止试图保护自己免受损害。

  • Error 消息指出了重要的问题，这些问题不一定会损害系统，但会阻止系统正常运行。

  • Warn 消息指出可能代表更深层次问题的意外活动或非理想结果，但不会完全损害功能。

  • Info 消息指示事件和状态更新，作为系统按预期运行的可视化验证。

  • Debug 消息详细说明了系统执行的整个逐步过程。

默认级别为 Info。您将只看到默认严重性级别和更严重级别的消息。

通常，只有 Debug 消息被隐藏，因为它们是唯一比 Info 级别轻的级别。例如，如果将默认级别设置为 Warn，则只会看到严重性为 Warn、Error 和 Fatal 的消息。

3.1 设置默认的记录器级别

您可以在第一次使用重映射运行 /turtlesim 节点时设置默认记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在，您将不会看到上次启动 turtlesim 时在控制台中出现的初始 Info 级别警告。这是因为 Info 消息的优先级低于新的默认严重性 Warn。

小结

如果需要仔细检查来自系统的日志消息，rqt_console 可能非常有用。出于各种原因，您可能需要检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。

下一步

下一个教程将教你如何 创建 launch 文件。