You're reading the documentation for a development version. For the latest released version, please have a look at Galactic.
配置 ROS 2 环境
目标：本教程将告诉你如何准备你的 ROS 2 环境。
教程级别：初级
时间：5 分钟
背景
ROS 2 依赖于使用 shell 环境组合工作区的概念。“工作区” （workspaces）是一个 ROS 术语，指的是你使用 ROS 2 进行开发的系统上的位置。核心 ROS 2 工作区称为 底层 （underlay）。随后的本地工作区称为 覆盖层 （overlays）。在使用 ROS 2 进行开发时，通常会同时有几个工作区处于激活状态。
组合工作区使得针对不同版本的 ROS 2 或针对不同的包集合进行开发更加容易。它还允许在同一台计算机上安装多个 ROS 2 发行版（或 “distros”，例如 Dashing 和 Eloquent）并在它们之间进行切换。
这可以通过每次打开新的 shell 时都激活 setup 文件，或者将 source 命令添加到 shell 启动脚本一次来实现。没有激活的 setup 文件，你将无法访问 ROS 2 命令，或找到或使用 ROS 2 包。换句话说，你不能使用 ROS 2。
先决条件
在开始这些教程之前，按照 安装 页面上的说明安装 ROS 2。
本教程中使用的命令假设您遵循了操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 Debian 包）。如果您是从源代码构建的，您仍然可以按照下面的方法进行操作，但是安装文件的路径可能会有所不同。如果你从源代码安装，你也不能使用 sudo apt install ros-<distro>-<package> 命令（在新手教程中经常使用）。
如果您正在使用 Linux 或 macOS，但不熟悉 shell，Unix 教程 将有所帮助。
任务
1 激活 setup 文件
你需要在你打开的每一个 shell 上运行这个命令来访问 ROS 2 命令，就像这样：
source /opt/ros/xin/setup.bash
. ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
注解
确切的命令取决于您安装 ROS 2 的位置。如果遇到问题，请确保文件路径指向您的安装。
2 在 shell 启动脚本中添加 “source”
如果你不想每次打开一个新的 shell（跳过任务 1）时都要获取安装文件，那么你可以将这个命令添加到 shell 启动脚本中：
echo "source /opt/ros/xin/setup.bash" >> ~/.bashrc
要撤消此命令，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的 source 命令。
echo "source ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash" >> ~/.bash_profile
要撤消此命令，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的 source 命令。
仅对 PowerShell 用户，在“我的文档”中创建一个名为 “WindowsPowerShell” 的文件夹。在 ‘WindowsPowerShell’ 中，创建文件 ‘Microsoft.PowerShell_profile.ps1’。在文件内部，粘贴：
C:\dev\ros2_xin\local_setup.ps1
每次打开一个新的 shell 时，PowerShell 都会请求运行此脚本的权限。为了避免这个问题，你可以运行：
Unblock-File C:\dev\ros2_xin\local_setup.ps1
要撤消此操作，请删除新的 ‘Microsoft.PowerShell_profile.ps1’ 的文件。
3 检查环境变量
激活 ROS 2 setup 文件将设置操作 ROS 2 所需的几个环境变量。如果你在寻找或使用你的 ROS 2 包时遇到问题，请确保使用以下命令正确设置你的环境：
printenv | grep -i ROS
printenv | grep -i ROS
set | findstr -i ROS
检查是否设置了 ROS_DISTRO 和 ROS_VERSION 等变量。
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=xin
如果环境变量设置不正确，请返回安装指南中的安装 ROS 2 包章节。如果您需要更具体的帮助（因为环境设置文件可能来自不同的地方），您可以从社区 获得答案。
3.1 ROS_DOMAIN_ID 变量
有关 ROS 域 ID 的详细信息，请参阅 domain ID 文章。
一旦您为您的 ROS 2 代理组确定了一个唯一的整数，您可以使用以下命令设置环境变量：
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
为了在 shell 会话之间保持这个设置，你可以在 shell 启动脚本中添加这个命令：
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
为了在 shell 会话之间保持这个设置，你可以在 shell 启动脚本中添加这个命令：
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bash_profile
set ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
如果你想让这个在 shell 会话之间永久存在，也可以运行：
setx ROS_DOMAIN_ID <your_domain_id>
小结
ROS 2 开发环境在使用前需要进行正确配置。这可以通过两种方式实现：要么在每个打开的新 shell 中获取 setup 文件，要么将 source 命令添加到启动脚本中。
如果您在定位或使用 ros2 包时遇到任何问题，您应该做的第一件事是检查环境变量，并确保它们被设置为您想要的版本和发行版。
下一步
现在你已经有了一个可以工作的 ROS 2 安装，并且知道如何为其设置文件提供源码，你可以开始用 turtlesim 工具 来学习 ROS 2 的内涵。