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通过 Debian 软件包安装 ROS 2

Debian packages for ROS 2 Galactic Geochelone Chinese are currently available for Ubuntu Focal. The target platforms are defined in REP 2000

资源

• 状态页面：

  • ROS 2 Xin (Ubuntu Focal): amd64, arm64

• Jenkins Instance

• Repositories

本地化设置

请确保你有一个支持 UTF-8 的区域设置。如果你在一个最小的环境中（如 docker 容器），locale 可能是像 POSIX 这样的最小的东西。我们用以下设置进行测试。然而，如果你使用不同的 UTF-8 支持的 locale，应该是没有问题的。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

你将需要把 ROS 2 apt 仓库添加到你的系统中。首先，通过检查这个命令的输出，确保 Ubuntu Universe repository 被启用。

apt-cache policy | grep universe
 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果你没有看到像上面那样的输出行，那么就用这些说明启用 Universe 库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在将 ROS 2 apt 仓库添加到你的系统中。首先用 apt 授权我们的 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将该资源库添加到你的资源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 包

在设置好仓库后，更新你的 apt 仓库缓存。

sudo apt update

桌面安装（推荐）。ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-xin-desktop

ROS-基础安装（裸机）。通信库、信息包、命令行工具。没有 GUI 工具。

sudo apt install ros-xin-ros-base

环境设置

激活设置脚本

通过激活以下文件来设置你的环境。

source /opt/ros/xin/setup.bash

尝试一下例子

If you installed ros-xin-desktop above you can try some examples.

在一个终端中，将设置文件作为源文件，然后运行一个 C++ talker。

source /opt/ros/xin/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端将设置文件作为源文件，然后运行 Python Listener ：

source /opt/ros/xin/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到 talker 说它 Publishing 信息，listener 说 I heard 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python 的 API 都在正常工作。好耶！

安装后的后续步骤

继续学习 教程和演示 来配置你的环境，创建你自己的工作空间和软件包，并学习 ROS 2 的核心概念。

使用 ROS 1 桥接

ROS 1 桥接可以将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。关于如何构建和使用 ROS 1 桥接，请参见专门的 文档。

额外的 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 Cyclone DDS，但中间件（RMW）可以在运行时替换。请参阅 指南 关于如何使用多个 RMW。

故障诊断

故障诊断技术可以在 这里 找到。

卸载

如果你需要卸载 ROS 2 或者在你已经从二进制文件安装后切换到基于源码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-xin-* && sudo apt autoremove