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用于测试的替代安装源

许多 ROS 软件包都是以预构建的二进制文件形式提供的。通常情况下，当你遵循安装时，你会得到二进制文件的发布版本。还有一些预发布版本的二进制文件，在进行正式发布之前，对测试很有用。如果你想尝试预发布版本的 ROS 二进制文件，本文描述了几种选择。

Debian 测试库

当软件包被发布到 ROS 发行版中时（使用 bloom），buildfarm 会将它们构建成 debian 软件包，并暂时存储在 building apt 仓库中。随着依赖性软件包的重建，一个自动程序会定期将 building 中的软件包同步到一个名为 ros-testing 的辅助仓库。ros-testing 的目的是作为一个 soaking 区，开发人员和边缘用户可以给软件包提供额外的测试，然后再手动同步到用户通常安装软件包的公共 ros 仓库。

大约每两周，rosdistro 的发布经理会手动将 ros-testing 的内容同步到 main ROS 仓库。

对于基于 Debian 的操作系统，你可以从 ros-testing 仓库安装二进制软件包。

确保你有一个来自 Debian 软件包的有效 ROS 2 安装（见安装）。
编辑（用 sudo）文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 并将 ros2 改为 ros2-testing。例如，在 Ubuntu Focal 上，其内容应该如下：
```
# deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main
```
更新 apt 索引：
```
sudo apt update
```
你现在可以从测试资源库中安装单个软件包，例如：
```
sudo apt install ros-xin-my-just-released-package
```
或者，你可以将你的整个 ROS 2 安装转移到测试仓库：
```
sudo apt dist-upgrade
```

一旦你完成了测试，你可以通过修改 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 的内容切换回正常版本库：

deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
# deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main

并进行更新和升级。

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

Fat 二进制文件

对于核心软件包，我们每晚为 Ubuntu Linux、macOS 和 Windows 运行打包工作。这些打包工作会产生带有预建二进制文件的档案，可以下载并解压到你的文件系统。

确保你已经按照最新的开发设置为你的平台安装了所有的依赖项。
进入 https://ci.ros2.org/view/packaging/，从与你的平台相对应的列表中选择一项包装工作。
在 “Last Successful Artifacts” 标题下，你应该看到一个下载链接（例如，对于 Windows，ros2-package-windows-AMD64.zip）。
下载并解压档案到你的文件系统。

要使用 fat 的二进制安装，请从存档根部的 setup.* 文件中获取源码。

source path/to/extracted/archive/setup.bash

source path/to/extracted/archive/setup.bash

call path\to\extracted\archive\setup.bat

Docker

对于 Ubuntu Linux，也有一个基于 nightly fat 归档的 Docker 镜像。

拉取 Docker 镜像：
```
docker pull osrf/ros2:nightly
```
启动一个交互式容器：
```
docker run -it osrf/ros2:nightly
```

关于在 Docker 中运行 GUI 应用程序的支持，请看教程使用 Docker 的用户图形用户界面或工具 rocker。