封闭园区自动驾驶搭建–虚拟车道线制作

前提条件

主要步骤

虚拟车道线数据包录制

将想要自动驾驶的区域提前按要求录制数据包,作为后面生成虚拟车道线的输入数据,注意目前限制数据包大小不要超过5G。

  • 需要的channel信息如下所示:

序号

topic

1

/apollo/localization/pose

2

/apollo/sensor/gnss/odometry

3

/apollo/sensor/gnss/ins_stat

4

/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2

  • 为获取上述channel,需要启动GPSLocalizationVelodyne三个模块,GPSLocalization模块的启动请参考定位模块配置文档,Velodyne模块的启动请参考感知传感器集成文档。由于GNSS设备的限制,/apollo/sensor/gnss/odometry/apollo/sensor/gnss/ins_stat这两个channel不能由GNSS设备直接给出,需要借助/apollo/modules/tools/sensor_calibration/下的两个脚本工具。在localization模块正常启动且输出/apollo/localization/pose数据时,在不同终端分别执行python modules/tools/sensor_calibration/ins_stat_publisher.pypython modules/tools/sensor_calibration/odom_publisher.py两个命令,便可以分别产生/apollo/sensor/gnss/ins_stat/apollo/sensor/gnss/odometry这两个channel

  • 为了节省数据空间,这里建议用户在docker环境使用命令行录制数据包,不要使用Recorder模块录制,录制命令如下

 cyber_recorder record -c /apollo/localization/pose /apollo/sensor/gnss/odometry /apollo/sensor/gnss/ins_stat /apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2

注意:在执行sensor_calibration/ins_stat_publisher.py脚本前,请务必检查/apollo/sensor/gnss/best_pose中GPS信号质量,确保GPS信号质量为NARROW_INT时,才可以使用ins_stat_publisher.py脚本。在录制数据前,应首先确保modules/localization/conf/localization.conf文件中的enable_lidar_localization设置为false,待地图制作完成后如果需要msf定位,再修改为true。

使用虚拟车道线云服务生成虚拟车道线

1. 上传数据至BOS

注意: 必须使用在Dreamland中提交用户账号信息的 Bos bucket,确认Bos容器名Bos服务区域Bos访问秘钥Bos访问私钥正确。

在BOS bucket中新建目录virtual_lane,作为后续云标定服务读取数据的Input Data Path,把前面录制的数据包以及lidar_GNSS外参文件拷贝至该目录。目录结构如图所示:

virtual_lane_tree1

2. 提交虚拟车道线生成任务

点击左侧菜单栏的「Apollo Fuel」里的「任务」菜单项,进入任务管理页面,点击新建任务按钮,在弹出的下拉框中选择虚拟车道线服务,如下图所示:

virtual_lane_fuel

填写输入数据路径(在本例中为”virtual_lane”)、输出数据路径(地图生成路径此例中为”result”)、区域编号(根据当地实际情况填写,本例中所在地方为北京应填50)、雷达类型(是配置的/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2这个channel的雷达类型,此例中是lidar16)、车道宽度(车道线的宽度,此例中为3.3)、额外ROI拓展(车道线的边界到真实道路边缘的距离,此例中为0.5),最后点击提交任务按钮提交。 注意:bos需要有写权限,并且传入的区域编号应和录制数据包时localiztion.conf配置文件中的local_utm_zone_id配置项的值一致才行。

3. 获取虚拟车道线并添加到apollo中

任务完成后,将在注册的邮箱中收到一封邮件:

virtual_lane_email

如果邮件内容为上图所示则表示虚拟车道线成功生成,查看bos上的Output Data Path(此例中为result),此path的目录结构如下图所示:

virtual_lane_tree2

将上图中的2020-01-16-08-08-42整个文件夹拷贝到/apollo/modules/map/data/下,重命名为自己的地图名字(例如gongyuan),重启DreamView即可在地图下拉框中看到自己刚添加的地图。

NEXT

现在,您已经完成虚拟车道线制作,根据您使用的是基于Lidar的感知方案还是基于Camera的感知方案,接下来可以开始基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

常见问题

1. 在BOS中没有生成local_map文件夹

  • 确认/apollo/modules/localization/conf/localization.conf文件中--local_utm_zone_id 选项和提交虚拟车道线云服务的时传入的zone_id一致。

2. 在BOS中生成的地图有问题

  • 在虚拟车道线数据包录制过程中,车只能沿着预定道路走一遍且不能闭环。

3. 在BOS没有生成任何地图数据

  • 确认提交账号时给的BOS信息正确。