基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

概览

该用户手册旨在帮助用户完成摄像头感知适配，实现Camera感知

前提条件

  1. 正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示。

  2. 正确完成了基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备集成。

  3. 正确完成了基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备标定。

配置文件的修改

序号

待修改文件

修改内容

1

modules/common/data/global_flagfile.txt

添加--half_vehicle_width=0.43

启动Camera感知

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

1. 启动can卡

进入can卡目录启动can卡，用以下命令启动

cd ~/SocketCan/
bash start.sh

2. 编译项目，启动Dreamview

进入docker环境，用gpu编译项目，启动Dreamview

cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

3. 启动所需模块

在浏览器中打开(http://localhost:8888)，选择模式为Dev Kit Debug， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、Camera、GPS、Localization、Transform模块。

铭牌信息

车型选择

Apollo D-KIT Lite

dev_kit

Apollo D-KIT Standard

dev_kit_standard

Apollo D-KIT Advanced(NE-S)

dev_kit_advanced_ne-s

Apollo D-KIT Advanced(SNE-R)

dev_kit_advanced_sne-r

camera_adaptation_dreamview

4. 检查各模块channel是否正确

在docker中输入cyber_monitor命令并检查以下channel（使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考CyberRT_Developer_Tools）：

channel_name

检查项目

/apollo/localization/pose

确保能正常输出数据

/apollo/sensor/gnss/best_pose

确保能正常输出数据、sol_type: 选项显示为NARROW_INT

/apollo/sensor/camera/front_6mm/image

确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右

/apollo/sensor/camera/front_12mm/image

确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右

/tf

确保能正常输出数据

/tf_static

确保能正常输出数据

/apollo/canbus/chassis

确保能正常输出数据

/apollo/canbus/chassis_detail

确保能正常输出数据

5. 启动Camera感知

在dreamview中启动Camera Perception模块，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息： camera_adaptation_dreamview

6. 验证Camera感知效果

查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

camera_adaption_dreamview_vehicle

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

camera_adaption_dreamview_obstacle1

camera_adaption_dreamview_obstacle2

如果在dreamview上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。

NEXT

现在，您已经完成摄像头感知适配，接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建–规划适配

常见问题

1. 感知的输出帧率达不到10帧

建议使用 bash apollo.sh build_opt_gpu 编译Apollo工程

2. 感知的障碍物位置与实际障碍物误差较大

  • 确认localization信号状态，保证/apollo/sensor/gnss/best_pose中sol_type 选项显示为NARROW_INT

  • 保证各个传感器外参文件准确