基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

概览

该用户手册旨在帮助用户完成激光雷达感知适配，实现Lidar感知

前提条件

  1. 正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示

  2. 正确完成了基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备集成

  3. 正确完成了基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知设备标定

配置文件的修改

序号

待修改文件

修改内容

1

modules/common/data/global_flagfile.txt

添加--half_vehicle_width=0.43

启动Lidar感知

把车辆开到户外，启动lidar感知

1. 启动can卡

进入can卡目录启动can卡，用以下命令启动

cd ~/SocketCan/
bash start.sh

2. 编译项目，启动Dreamview

进入docker环境，用gpu编译项目，启动DreamView

cd /apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build_opt_gpu
bash scripts/bootstrap.sh

3. 启动所需模块

  • 在浏览器中打开(http://localhost:8888)，选择模式为Dev Kit Debug， 根据车辆铭牌信息选择对应的车型(详情见下表)，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Transform模块。

    铭牌信息

    车型选择

    Apollo D-KIT Lite

    dev_kit

    Apollo D-KIT Standard

    dev_kit_standard

    Apollo D-KIT Advanced(NE-S)

    dev_kit_advanced_ne-s

    Apollo D-KIT Advanced(SNE-R)

    dev_kit_advanced_sne-r

    lidar_adaptation_dreamview1

  • 定位模块启动后，需要接收定位数据，需要等待约1分钟左右。打开新的终端，并使用bash docker/scripts/dev_into.sh命令进入docker环境，在新终端中输入cyber_monitor命令查看tf、tf_static、/apollo/localization/pose数据，这三个数据在cyber_monitor中均显示为绿色代表定位模块启动成功 lidar_integration_localization_check

  • 在dreamview中启动lidar模块

    lidar_integration_start_lidar

4. 检查lidar数据是否正确

  • 使用cyber_monitor，查看激光雷达相关channel是否正常输出，并使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细数据。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考CyberRT_Developer_Tools)

  • 单激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出

    序号

    channel

    帧率

    1

    /apollo/sensor/lidar16/PointCloud2

    10Hz

    2

    /apollo/sensor/lidar16/Scan

    10Hz

    3

    /apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2

    10Hz

lidar_integration_cyber_monitor

  • 三激光雷达用户用户，请检查如下channel是否正常输出

    序号

    channel

    帧率

    1

    /apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2

    10Hz

    2

    /apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2

    10Hz

    3

    /apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2

    10Hz

    4

    /apollo/sensor/lidar16/fusion/PointCloud2

    10HZ

    5

    /apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2

    10Hz

5. 启动Lidar感知

在dreamview中启动lidar perception模块，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在dreamview上查看障碍物信息：

lidar_adaptation_dreamview3

验证Lidar感知效果

查看车前方10米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

lidar_adaptation_dreamview2

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

lidar_adaptation_obstacles1

lidar_adaptation_obstacles2

如果在dreamview上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。

NEXT

现在，您已经完成激光雷达感知适配，接下来可以开始封闭园区自动驾驶搭建–规划适配

常见问题

1. 感知的输出帧率达不到10帧

  • 建议使用 bash apollo.sh build_opt_gpu 编译Apollo工程

2. 感知的障碍物位置与实际障碍物误差较大

  • 确认localization信号状态，保证/apollo/sensor/gnss/best_pose中sol_type 选项显示为NARROW_INT

  • 保证各个传感器外参文件准确