基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

前提条件

  1. 正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示

  2. 正确完成了基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建–设备集成

配置文件的修改

序号

待修改文件

修改内容

1

modules/common/data/global_flagfile.txt

添加--half_vehicle_width=0.43

感知开环验证及测试

把车辆开到户外,手动控制车辆,看感知是否有数据。

  1. 进入docker环境,编译apollo,启动DreamView。

    cd /apollo  
    bash docker/scripts/dev_start.sh  
    bash docker/scripts/dev_into.sh  
    bash apollo.sh build_opt  
    bash scripts/bootstrap.sh  
    
  2. 在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择Dev_Kit并选择相应高精地图,在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Camera、Transform模块。

camera_adaption_dreamview

  1. 在docker中输入cyber_monitor命令并检查以下channel(使用上下方向键选择channel,使用右方向键查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用,请参考CyberRT_Developer_Tools):

    channel_name

    检查项目

    /apollo/localization/pose

    确保能正常输出数据

    /apollo/sensor/gnss/best_pose

    确保能正常输出数据,sol_type: 选项显示为NARROW_INT

    /apollo/sensor/smartereye/image

    确保能正常输出数据,帧率稳定在15HZ左右

    /apollo/sensor/smartereye/image/compressed

    确保能正常输出数据,帧率稳定在15HZ左右

    /tf

    确保能正常输出数据

    /tf_static

    确保能正常输出数据

  2. DreamViewModule Controller界面点击ThirdPartyPerception按钮,使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出,并在DreamView上查看障碍物信息。查看车前方运动的人或者自行车(自行车上要有人),在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息(自行车青蓝色,行人黄色,车辆绿色),如下图所示:

camera_adaption_dreamview_vehicle

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示:

camera_adaption_dreamview_obstacle1

camera_adaption_dreamview_obstacle2

如果在DreamView上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息,则开环测试通过。