基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

前提条件

1. 正确完成了循迹搭建–车辆循迹演示。

2. 正确完成了基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建–设备集成。

配置文件的修改

序号	待修改文件	修改内容
1	modules/common/data/global_flagfile.txt	添加--half_vehicle_width=0.43

感知开环验证及测试

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。

1. 进入docker环境，编译apollo，启动DreamView。

   cd /apollo  
   bash docker/scripts/dev_start.sh  
   bash docker/scripts/dev_into.sh  
   bash apollo.sh build_opt  
   bash scripts/bootstrap.sh  
   

2. 在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择Dev_Kit并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Camera、Transform模块。

1. 在docker中输入cyber_monitor命令并检查以下channel（使用上下方向键选择channel，使用右方向键查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考CyberRT_Developer_Tools）：

   channel_name	检查项目
   /apollo/localization/pose	确保能正常输出数据
   /apollo/sensor/gnss/best_pose	确保能正常输出数据，sol_type: 选项显示为NARROW_INT
   /apollo/sensor/smartereye/image	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
   /apollo/sensor/smartereye/image/compressed	确保能正常输出数据，帧率稳定在15HZ左右
   /tf	确保能正常输出数据
   /tf_static	确保能正常输出数据

2. 在DreamView的Module Controller界面点击ThirdPartyPerception按钮，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在DreamView上查看障碍物信息。查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

如果在DreamView上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。