封闭园区自动驾驶搭建–规划适配

• 封闭园区自动驾驶搭建–规划适配

  • 概览

  • 前提条件

  • 配置文件的修改

  • 启动流程

    • 1. 拍下车辆尾部的急停开关

    • 2. 启动感知

    • 3. 启动 Planning、Prediction、Routing、Control模块

    • 4. 验证Planning、Prediction、Routing、Control模块是否启动成功

  • NEXT

概览

该用户手册旨在帮助用户完成规划模块的配置和开环验证。规划模块需要上游的感知数据，目前有Lidar感知和Camera感知两种方案，用户可以选择其中任意一种感知方案。

前提条件

• 完成了基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配或基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配

• 完成了封闭园区自动驾驶搭建–虚拟车道线制作

配置文件的修改

对/apollo/modules/planning/conf/planning.conf和/apollo/modules/planning/conf/planning_config.pb.txt两个配置文件进行以下修改：

修改文件名称	修改内容	对应的gflag参数	单位	作用
planning.conf	修改default_cruise_speed数值	比如1.5	m/s	默认巡航速度
planning.conf	修改planning_upper_speed_limit数值	比如1.5	m/s	车planning最大速度
planning.conf	添加planning_lower_speed_limit数值	比如0.5	m/s	车planning最小速度
planning.conf	添加speed_upper_bound数值	比如1.5	m/s	车最大速度
planning.conf	添加max_stop_distance_obstacle数值	比如10	m	障碍物最大停止距离
planning.conf	添加min_stop_distance_obstacle数值	比如5	m	障碍物最小停止距离
planning.conf	添加destination_check_distance数值	比如1.0	m	认为车已经到达目的地时，车与目的地距离
planning.conf	添加lon_collision_buffer数值	比如0.3	m	车与障碍物的默认碰撞距离
planning.conf	添加enable_scenario_park_and_go配置项	false		使起步停车场景失效
planning_config.pb.txt	修改total_time数值	比如15.0	s	planning规划多长时间的路线
planning_config.pb.txt	修改max_acceleration数值	比如1.0	m/s^2	车辆最大加速度
planning_config.pb.txt	修改lowest_speed数值	比如0.5	m/s	planning时车的最低速度
planning_config.pb.txt	修改max_speed_forward数值	比如1.5	m/s	车前进的最大速度
planning_config.pb.txt	修改max_acceleration_forward数值	比如1.0	m/s^2	车前进的最大加速度

注意：这些配置重新启动planning模块即可生效。为了安全起见，车planning速度一定要设置得比较小，建议按照上面的给出的值来设置相应的配置参数。

启动流程

把车辆开到户外，手动控制车辆，在感知有障碍物信息显示的情况下添加routing点并查看是否有planning轨迹线信息。

1. 拍下车辆尾部的急停开关

本文档目的是进行规划的适配，并完规划模块的开环验证，不需要车辆行驶，为了安全起见，将车开到室外调试场后，请全程确保急停开关处于按下状态

2. 启动感知

• 如果用户使用Lidar感知方案，请参照基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配启动Lidar感知

• 如果用户使用Camera感知方案，请参照基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–感知适配启动Camera感知

3. 启动 Planning、Prediction、Routing、Control模块

确保感知模块启动成功后，在Module Controller标签页启动Planning、Prediction、Routing、Control模块。

• 对于Lidar感知方案，DreamView上显示启动的模块如下图所示：

• 对于Camera感知方案，DreamView上显示启动的模块如下图所示：

在Routing Editor标签中点击Add Point of Interest按钮添加一个point, 然后选择Send Routing Request按钮发送添加的routing点

4. 验证Planning、Prediction、Routing、Control模块是否启动成功

从DreamView中查看会出现一个蓝色的线 以及一个红色的stop标志。如下图所示： 在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在task标签页查看planning轨迹线，正常情况下planning会重新规划轨迹，如下图所示：

在docker环境中输入命令cyber_monitor并查看planning channel信息：

如果出现上图所示轨迹线和topic信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看log信息进行调试。

NEXT

现在，您已经完成规划适配，根据您适配的是Lidar感知方案还是Camera感知方案，接下来可以开始基于激光雷达的封闭园区自动驾驶搭建–自动驾驶演示或基于摄像头的封闭园区自动驾驶搭建–自动驾驶演示