Apollo 3.0 技术指南

概况

了解Apollo3.0基础概念和Apollo3.0快速入门指南

• Apollo 3.0快速入门指南

硬件和系统安装

了解Apollo3.0硬件和系统安装过程

• Apollo 3.0硬件和系统安装指南

校准

了解校准的过程

• Apollo激光雷达校准指南

• Apollo 2.0传感器校准指南

• 多激光雷达全球导航卫星系统(Multiple-LiDAR GNSS)校准指南

• Apollo坐标系统

软件安装

了解Apollo3.0的软件安装过程

• Apollo软件安装指南

• 如何调试Dreamview启动问题

• 运行线下演示

Apollo系统架构和原理

了解核心模块的架构和原理

• Apollo 3.0 软件架构

• 3D 障碍物感知

• Apollo 3.0感知

• 二次规划（QP）样条路径优化

• 二次规划（QP）样条ST速度优化

• 参考线平滑设定

• 交通信号灯感知

功能模块和相关扩展知识

了解Apollo功能模块和相关扩展知识

• 控制总线模块

• 通用模块

• 控制模块

• 数据模块

• 定位模块

• 感知模块

• Planning模块

• 预测模块

• 寻路模块

• 如何添加新的GPS接收器

• 如何添加新的CAN卡

• 如何添加新的控制算法

• 如何在预测模块中添加新评估器

• 如何在预测模块中添加一个预测器

• 如何在Apollo中添加新的车辆

• 如何添加新的外部依赖项

开发者工具

了解开发者工具

• 使用VSCode构建、调试Apollo项目

• DreamView用法介绍