Apollo传感器单元(ASU)安装指南¶
Apollo传感器单元(ASU)被设计为和工业级PC(IPC)协同工作以实现在Apollo自动驾驶平台上的传感器数据融合、车辆控制和网络访问。
ASU系统提供多种接口以收集来自不同传感器的数据,包括摄像机、激光雷达、雷达和超声波传感器。该系统同样使用GNSS接收器的秒脉冲(PPS)和GPRMC信号实现摄像机和激光雷达的数据收集同步。
ASU和IPC的通讯通过PCI Express接口。ASU收集传感器数据并通过PCI Express接口传输给IPC,IPC通过ASU发送车辆控制指令,该指令基于区域网络控制协议(CAN协议)。
另外,应用以太网的激光雷达连接,应用4G LTE模块的WWAN网关和应用WiFi模块的WiFi访问将在未来的版本中发布。
系统接口¶
前面板接口¶
外部GPS PPS / GPRMC输入接口
FAKRA摄像机数据输入接口(5个接口)
10/100/1000M Base-T以太网接口(2个接口)
KL-15 (AKA Car Ignite)信号输入接口
后面板接口¶
通用UART接口(保留)
外部PCI Express接口(支持X4或X8)连接IPC请使用EXTN
GPS PPS / GPRMC输出接口(3个接口)
连接Stereo Camera的电源和PPS/GPRMC输出接口
CAN Bus(4个接口)
主电源输入接口
购买渠道¶
Apollo传感器单元(ASU)目前只提供给Apollo合作伙伴和特定的开发者。关于使用和获取ASU的问题可通过Apollo官方渠道获得更多信息。
安装¶
电源线
主电源来自于车辆电池9V ~ 36V, 120W
MFR
MPN
Description
TE Connectivity
DTF13-2P
DT RECP ASM
PIN #
NAME
I/O
Description
1
12V
PWR
12V (9V~36V, 120W)
2
GND
PWR
GROUND
FPD-Link III摄像机
在ASU的前面板上有5个从右至左分别标记为1~5的FAKRA接头连接FPD Link III摄像机。ASU可以支持多达5个摄像机,摄像机的解串行单元(TI, DS90UB914ATRHSTQ1) 将FPD Link III的信号转换为并行的数据信号。
Camera #
I2C Address
Deserializer
1
0x60
DS90UB914ATRHSTQ1
2
0x61
DS90UB914ATRHSTQ1
3
0x62
DS90UB914ATRHSTQ1
4
0x63
DS90UB914ATRHSTQ1
5
0x64
DS90UB914ATRHSTQ1
GPS同步输入通道
GPS同步输入通道使用 接头是TE Connectivity的1565749-1。接头和引脚的信息在下图中展示。
MFR
MPN
Description
TE Connectivity
1565749-1
Automotive Connectors 025 CAP ASSY, 4 Pin
PIN #
NAME
I/O
Description
1
NC
NC
NO CIRCUIT
2
GPRMC
INPUT
GPS Specific information contains time, date, position, track made good and speed data provided by GPS navigation receiver. RS-232 Signal level.
3
GND
PWR
GROUND (the ground for PPS and GPRMC should be shorted on ground)
4
PPS
INPUT
Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal
GPS同步输出通道
定制的8 Pin接头为需要同步输出的传感器例如激光雷达、摄像机等提供了3种PPS/GPRMC输出序列。
MFR
MPN
Description
TE Connectivity
1376350-2
Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 8 Pin
PIN #
NAME
I/O
Description
1
GPRMC0
OUTPUT
Channel 0, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal
2
PPS0
OUTPUT
Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal
3
GPRMC1
OUTPUT
Channel 1, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal
4
PPS1
OUTPUT
Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal
5
GPRMC2
OUTPUT
Channel 2, GPRMC OUTPUT, RS-232 Signal
6
GND
PWR
GROUND
7
GND
PWR
GROUND
8
PPS2
OUTPUT
Pulse per Second from GPS transceiver, 3.3V CMOS Signal
CAN卡接口
CAN卡提供了4种车辆接口,数据通路(传输路径)为:
MFR
MPN
Description
TE Connectivity
1318772-2
Automotive Connectors 025 I/O CAP HSG ASSY, 12 Pin
PIN #
NAME
I/O
Description
1
CANH-0
INOUT
Channel 0, CANH
2
CANL-0
INOUT
Channel 0, CANL
3
GND
PWR
Ground
4
CANH-1
INOUT
Channel 1, CANH
5
CANL-1
INOUT
Channel 1, CANL
6
GND
PWR
Ground
7
CANH-1
INOUT
Channel 2, CANH
8
CANL-1
INOUT
Channel 2, CANL
9
GND
PWR
Ground
10
CANH-2
INOUT
Channel 3, CANH
11
CANL-2
INOUT
Channel 3, CANL
12
GND
PWR
Ground
免责声明¶
This device is Apollo Platform Supported