Pandora安装指南

Pandora是一款用于自动驾驶汽车环境感应的一体化传感器套件。 它将摄像头，LiDAR和数据处理能力集成到同一模块中，具有同步和校准解决方案。

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安装

Pandora套件需定制的结构才能安装在车辆顶部。该结构必须能为Pandora系统提供刚性支撑，同时在驾驶条件下将Pandora升高到地面以上的某个高度。该高度应保证来自Pandora的激光束不被车辆的前部和/或后部阻挡。Pandora所需的实际高度取决于车辆的设计和其相对于车辆的安装点。在规划安装高度和角度时，请仔细阅读手册以获取更多详细信息。

如果由于某种原因，LiDAR光束必须被车辆阻挡，则在处理接收的数据时可能需要应用滤波器来移除这些点。

布线

每个Pandora都包括一个电缆连接盒和一个相应的电缆束，用于连接电源、计算机（以太网）和GPS时间同步源。

LiDAR_Cable

  • 连接电源

    请将电源线连接到合适的电源。通常，9~32VDC, 40W 电源应足以为LiDAR供电

  1. 连接IPC

    使用电缆束中提供的以太网电缆将接口盒连接到IPC。

  2. 连接 GPS

    Pandora套件需要建议的最小特定GPS /传输数据（GPRMC）和每秒脉冲数（PPS）信号才能与GPS时间同步。需要定制连接以建立GPS接收器和LiDAR之间的通信。有关如何收集这些信号输出的信息，请阅读GPS手册。

    在接口盒上，提供GPS端口（SM06B-SRSS-TB）以将GPS信号作为输入发送到LiDAR。 详细的引脚排列如下图所示。

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    Input/output

    Comment

    1

    Input

    PPS signal (3.3V)

    2

    Output

    5V power supply to power the GPS Unit if needed

    3

    Output

    GND for external GPS unit

    4

    Input

    RX serial port for GPRMC signal (RS232)

    5

    Output

    GND for external GPS unit

    6

    Output

    TX serial port for external GPS unit

配置

详细的配置步骤可以在Hesai Technologies官方网站上提供的手册中找到。

参考资料

  • Pandora的详细规格表可在 这里找到

  • 更多关于Pandora - Hesai的信息，可以在这里找到

免责声明

该设备由Apollo提供支持