如何在本地运行RTK定位模块

本文档提供了如何在本地运行RTK定位模块的方法。

1. 事先准备

  • 从GitHub网站下载Apollo源代码

  • 按照教程设置Docker环境

  • 从Apollo数据平台下载多传感器融合定位demo数据包（仅限美国地区），使用其中apollo3.5文件夹下的数据。

2. 编译apollo工程

2.1 启动并进入Apollo开发版Docker容器

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

2.2 编译工程

# (Optional) To make sure you start clean
bash apollo.sh clean -a

bash apollo.sh build_opt

3. 运行RTK模式定位

cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/rtk_localization.launch

在/apollo/data/log目录下，可以看到定位模块输出的相关log文件。

  • localization.INFO : INFO级别的log信息

  • localization.WARNING : WARNING级别的log信息

  • localization.ERROR : ERROR级别的log信息

  • localization.out : 标准输出重定向文件

  • localizaiton.flags : 启动localization模块使用的配置

4. 播放record文件

在下载好的定位demo数据中，找到一个名为”apollo3.5”的文件夹，假设该文件夹所在路径为DATA_PATH。

cd DATA_PATH/records
cyber_recorder play -f record.*

6. 可视化定位结果（可选）

可视化定位结果

运行可视化工具

cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/msf_visualizer.launch

该可视化工具首先根据定位地图生成用于可视化的缓存文件，存放在/apollo/cyber/data/map_visual目录下。

然后接收以下topic并进行可视化绘制。

  • /apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2

  • /apollo/localization/pose

可视化效果如下 1