# 规划

## 介绍

Apollo7.0相对之前的版本，本次新增了断头路场景，增加了"三点掉头"功能，增加了驶入驶出的能力，扩展了城市路网运营边界。"三点掉头"功能
基于open space planner框架，包含以下几个部分：断头路场景转换、开放空间ROI构建、掉头轨迹规划。

## 输入
输入信息：定位、感知、预测、高精地图、路由、任务管理模块。

## 输出
输出信息：控制模块可执行的顺滑无碰撞轨迹。

## Planning 模块架构
![](images/DeadEndScenario.png)

## 场景展示
![](images/EnterDeadEnd.png)
![](images/TuringAround1.png)
![](images/TuringAround2.png)
![](images/OutDeadEnd.png)