# Pandora安装指南

Pandora是一款用于自动驾驶汽车环境感应的一体化传感器套件。 它将摄像头，LiDAR和数据处理能力集成到同一模块中，具有同步和校准解决方案。

![lidar_image](images/hesai_pandora.png)

## 安装

Pandora套件需定制的结构才能安装在车辆顶部。该结构必须能为Pandora系统提供刚性支撑，同时在驾驶条件下将Pandora升高到地面以上的某个高度。该高度应保证来自Pandora的激光束不被车辆的前部和/或后部阻挡。Pandora所需的实际高度取决于车辆的设计和其相对于车辆的安装点。在规划安装高度和角度时，请仔细阅读手册以获取更多详细信息。

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如果由于某种原因，LiDAR光束必须被车辆阻挡，则在处理接收的数据时可能需要应用滤波器来移除这些点。
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### 布线

每个Pandora都包括一个电缆连接盒和一个相应的电缆束，用于连接电源、计算机（以太网）和GPS时间同步源。

![LiDAR_Cable](images/pandora_cable.png)

* **连接电源**

   请将电源线连接到合适的电源。通常，**9~32VDC**, **40W** 电源应足以为LiDAR供电

2. **连接IPC**

    使用电缆束中提供的以太网电缆将接口盒连接到IPC。

3. **连接 GPS**

   Pandora套件需要建议的最小特定GPS /传输数据（GPRMC）和每秒脉冲数（PPS）信号才能与GPS时间同步。需要定制连接以建立GPS接收器和LiDAR之间的通信。有关如何收集这些信号输出的信息，请阅读GPS手册。  

   在接口盒上，提供GPS端口（SM06B-SRSS-TB）以将GPS信号作为输入发送到LiDAR。 详细的引脚排列如下图所示。
    
   | Pin # | Input/output | Comment                                         |
   | ----- | ------------ | ----------------------------------------------- |
   | 1     | Input        | PPS signal (3.3V)                               |
   | 2     | Output       | 5V power supply to power the GPS Unit if needed |
   | 3     | Output       | GND for external GPS unit                       |
   | 4     | Input        | RX serial port for GPRMC signal (RS232)         |
   | 5     | Output       | GND for external GPS unit                       |
   | 6     | Output       | TX serial port for external GPS unit            |

## 配置

详细的配置步骤可以在Hesai Technologies官方网站上提供的手册中找到。

* [中文版](https://hsdown.blob.core.chinacloudapi.cn/upload/Pandar40%2040%E7%BA%BF%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E5%BC%8F%E6%BF%80%E5%85%89%E9%9B%B7%E8%BE%BE%20%E4%BD%BF%E7%94%A8%E8%AF%B4%E6%98%8E%E4%B9%A6.pdf)

* [英文版](https://drive.google.com/file/d/1THtxhlrzmyVpV_IZufRsYUBudmHTd8Ge/view)

## 参考资料

* Pandora的详细规格表可在 [这里](http://www.hesaitech.com/en/pandora.html)找到

* 更多关于Pandora - Hesai的信息，可以在[这里](https://drive.google.com/file/d/1THtxhlrzmyVpV_IZufRsYUBudmHTd8Ge/view)找到

## 免责声明

该设备由`Apollo提供支持`