# 基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--自动驾驶演示

## 前提条件
 
1. 正确完成了[封闭园区自动驾驶搭建--规划适配](../Lidar_Based_Auto_Driving/planning_configuration_cn.md)。

2. 正确完成了[基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--设备集成](sensor_integration_cn.md)。

2. 确保在道路平整、车少人少等相对安全的情况下实验。

3. 确保至少两人操作，一人操作工控机，一人操作遥控器，做好随时接管准备。

## 启动流程

1. 进入docker环境，编译apollo，启动DreamView。

        cd /apollo
        bash docker/scripts/dev_start.sh
        bash docker/scripts/dev_into.sh
        bash apollo.sh build_opt
        bash scripts/bootstrap.sh 
 
2. 在浏览器中打开(http://localhost:8888)，选择`Dev_Kit`并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动Canbus、GPS、Localization、Camera、Transform模块。

![camera_demonstration_dreamview](images/camera_demonstration_dreamview.jpg)

3. 在docker中输入`cyber_monitor`命令并检查以下channel（使用`上下方向键`选择channel，使用`右方向键`查看channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考[CyberRT_Developer_Tools](../../cyber/CyberRT_Developer_Tools.md)）：
	
	|channel_name | 检查项目 | 
	|---|---|
	| `/apollo/localization/pose`| 确保能正常输出数据 | 
	|`/apollo/sensor/gnss/best_pose` | 确保能正常输出数据，`sol_type:` 选项显示为`NARROW_INT`   |
	| `/apollo/sensor/smartereye/image` | 确保能正常输出数据，帧率在15帧左右         |
	|`/tf`|确保能正常输出数据|
	|`/tf_static`|确保能正常输出数据|

4.  在`DreamView`的`Module Controller`界面点击`ThirdPartyPerception`按钮启动双目相机感知，使用`cyber_monitor`查看`/apollo/perception/obstacles`是否正常输出，并在DreamView上查看障碍物信息：查看车前方10米处运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

![camera_demonstration_dreamview_obstacle](images/camera_demonstration_dreamview_obstacle.png)

`/apollo/perception/smartereyeobstacles`的数据如下图所示：

![camera_demonstration_perception_obstacle1](images/camera_demonstration_perception_obstacle1.png)

![camera_demonstration_perception_obstacle2](images/camera_demonstration_perception_obstacle2.png)

确保在Dreamview上能看到障碍物并且`/apollo/perception/obstacles`有障碍物信息。

5. 在Module Controller标签页启动Planning、Prediction、Routing、Control模块确保这些模块能够正常启动。

6. 在Routing Editor标签中点击Add Point of Interest按钮添加一个point 然后选择Send Routing Request按钮发送添加的routing点，从DreamView中查看会出现一个蓝色的线以及一个红色的stop标志。如下图所示：

![camera_demonstration_dreamview_planning1](images/camera_demonstration_dreamview_planning1.png)

7. 在车前方存在人或者自行车（车上有人）时，在Tasks标签页查看Planning轨迹线，如下图所示：

![camera_demonstration_dreamview_planning2](images/camera_demonstration_dreamview_planning2.png)

在docker环境中输入命令`cyber_monitor`并查看Planning channel信息： 

![camera_demonstration_planning_data](images/camera_demonstration_planning_data.png) 

如果出现上图所示轨迹线和channel信息，表示规划模块适配和开环测试通过，否则继续查看log信息进行调试。

8. 在附近没有人员和车的情况下，遥控器下放权限并在Tasks标签页中点击Start Auto使车进入自动驾驶状态，在车自动驾驶这个过程中做好随时用遥控器接管，确保安全的准备。

**注意**：如果Planning启动不起来的话，可通过摆正车的朝向以及在地图中的位置多试验几次。