# 通用模块
```
本模块中的代码不是针对某一模块的。
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## adapters
```
不同的模块间能通过topic彼此通信。在`adapter_flags`中定义了大量的topic名称。
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## configs/data
```
可以在这里对车辆进行配置。
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## filters
```
实现了一些滤波器类，包括低通数字滤波器、均值滤波器等。
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## kv_db
```
用于存储系统范围参数的轻量级“键-值”数据库。
```
## latency_recorder
```
可以记录时延。
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## math
```
包含许多有用的数学库。
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## monitor_log
```
定义日志记录系统。
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## proto
```
定义多个项目范围的序列化数据。
```
## status
```
用于确定某些函数是否成功执行，
否则提供有用的错误消息。
```
## util
```
包含带有注册的工厂设计模式的实现，
一些字符串解析函数，以及一些解析工具用来解析序列化数据。
```
## vehicle_state
```
该类指定车辆的当前状态（例如位置、速度、航向等）。
```